本文参考自 [1] [2] [3] [4]而成
问题定义
假设有了两个配对好的3D点集合:
我们希望寻找一个欧式变换
,使得这两个点集合能够能够通过空间中的姿态变换,匹配在一起。实际上,可以通过构建最小二乘问题寻找最优匹配:
变形处理
为了求解
,先求解
,再求解
。首先,定义两组点的质心:
令
对
的偏导为
得:
由此可以得到:
将
代回
,消去
得到:
为简化符号,计算
、
集合的去质心坐标:
由
、
和
,此时需要求解的最优
为: