opencv如何判断点集中距离最大的两点_基于SVD求解 3D-3D 点对匹配

本文参考自 ^{[1] [2] [3] [4]}而成

问题定义

假设有了两个配对好的3D点集合：

我们希望寻找一个欧式变换

，使得这两个点集合能够能够通过空间中的姿态变换，匹配在一起。实际上，可以通过构建最小二乘问题寻找最优匹配：

---

变形处理

为了求解

，先求解

，再求解

。首先，定义两组点的质心：

令

对

的偏导为

得：

由此可以得到：

将

代回

，消去

得到：

为简化符号，计算

、

集合的去质心坐标：

由

、

和

，此时需要求解的最优

为: