svd求解点云旋转矩阵方法_(2)特征点匹配,并求旋转矩阵R和位移向量t

#include#include"slamBase.h" //using namespacestd;//OpenCV 特征检测模块

#include

//#include //use this if you want to use SIFT or SURF

#include

int main( int argc, char**argv )

{//声明并从data文件夹里读取两个rgb与深度图

cv::Mat rgb1 = cv::imread( "./data/rgb20.png");

cv::Mat rgb2= cv::imread( "./data/rgb21.png");

cv::Mat depth1= cv::imread( "./data/depth20.png", -1);

cv::Mat depth2= cv::imread( "./data/depth21.png", -1);//声明特征提取器与描述子提取器

cv::Ptr<:featuredetector>detector;

cv::Ptr<:descriptorextractor>descriptor;//构建提取器，默认两者都为 ORB//如果使用 sift, surf ，之前要初始化nonfree模块//cv::initModule_nonfree();//_detector = cv::FeatureDetector::create( "SIFT" );//_descriptor = cv::DescriptorExtractor::create( "SIFT" );

detector=cv::ORB::create();

descriptor=cv::ORB::