注:以下内容为以计算机视觉一些公式为例叙述Latex公式的书写规范,全部公式来自于吴福朝编著的《计算机视觉中的数学方法》一书,仅作练习用,请勿转载。如有侵权,请告知删除。
z
^
−
θ
\hat{z}-\theta
z^−θ
[
x
y
z
]
=
[
cos
θ
−
sin
θ
0
sin
θ
cos
θ
0
0
0
1
]
[
x
′
y
′
z
′
]
=
R
1
[
x
′
y
′
z
′
]
\left[\begin{matrix}x\\y\\z\end{matrix}\right]= \left[\begin{matrix}\cos\theta&-\sin\theta&0\\\sin\theta&\cos\theta&0\\0&0&1\end{matrix}\right] \left[\begin{matrix}x'\\y'\\z'\end{matrix}\right]= R_1\left[\begin{matrix}x'\\y'\\z'\end{matrix}\right]
⎣⎡xyz⎦⎤=⎣⎡cosθsinθ0−sinθcosθ0001⎦⎤⎣⎡x′y′z′⎦⎤=R1⎣⎡x′y′z′⎦⎤
$\hat{z}-\theta$
$$\left[\begin{matrix}x\\y\\z\end{matrix}\right]=
\left[\begin{matrix}\cos\theta&-\sin\theta&0\\\sin\theta&\cos\theta&0\\0&0&1\end{matrix}\right]
\left[\begin{matrix}x'\\y'\\z'\end{matrix}\right]=
R_1\left[\begin{matrix}x'\\y'\\z'\end{matrix}\right]$$
本例中,所有的公式都被$$
或$$$$
包围,区别在于对齐方式。
文档中输入矩阵等阵列是一个比较麻烦的问题
通用格式是\left[\begin{matrix}...\end{matrix}\right]
,值得注意的是,方括号[]
可以用()
或者{}
,但是后者需要使用\{\}
这种格式。
我们来分析一下原因:可以看到,Latex公式环境中两个比较重要的字符元素为用于字符转义(就是把常见字符转换成不常见字符)的\
(比如\alpha
转换成
α
\alpha
α)和用于表示范围的{}
(&
也算是一个吧)
关于常见字符和符号的转换,可以看看樱花赞的总结
至于练习,可以使用在线公式编辑器或使用Markdown方式编辑的CSDN编辑器
对于markdown和Latex的区别,请自行查阅,不再赘述。
[ X c Y c Z c 1 ] = [ R T 0 ⃗ 1 ] [ X w Y w Z w 1 ] , R : 3 ∗ 3 , T : 3 ∗ 1 , 0 ⃗ : 1 ∗ 3 \left[\begin{matrix}X_c\\Y_c\\Z_c\\1\end{matrix}\right]= \left[\begin{matrix}R&T\\\vec{0}&1\end{matrix}\right] \left[\begin{matrix}X_w\\Y_w\\Z_w\\1\end{matrix}\right],R:3*3,T:3*1,\vec{0}:1*3 ⎣⎢⎢⎡XcYcZc1⎦⎥⎥⎤=[R0T1]⎣⎢⎢⎡XwYwZw1⎦⎥⎥⎤,R:3∗3,T:3∗1,0:1∗3
$$\left[\begin{matrix}X_c\\Y_c\\Z_c\\1\end{matrix}\right]=
\left[\begin{matrix}R&T\\\vec{0}&1\end{matrix}\right]
\left[\begin{matrix}X_w\\Y_w\\Z_w\\1\end{matrix}\right],R:3*3,T:3*1,\vec{0}:1*3$$
本例中的\vec{0}
即
0
⃗
\vec{0}
0将我们带到公式结构的话题上来:
可以发现,一般数学公式的常见附属标志位置关系主要有上下标(左上,右下,比如
a
x
y
a_x^y
axy),顶部(比如上个例子的
z
^
\hat{z}
z^)等等。其余位置关系和大型运算符的书写请自行在编辑器中探索,不再赘述。
[ u v 1 ] = [ 1 d x 0 u 0 0 1 d y v 0 0 0 1 ] [ u v 1 ] \left[\begin{matrix}u\\v\\1\end{matrix}\right]= \left[\begin{matrix}\frac{1}{\mathrm{d}x}&0&u_0\\ 0&\frac{1}{\mathrm{d}y}&v_0\\ 0&0&1\end{matrix}\right] \left[\begin{matrix}u\\v\\1\end{matrix}\right] ⎣⎡uv1⎦⎤=⎣⎡dx1000dy10u0v01⎦⎤⎣⎡uv1⎦⎤
$$\left[\begin{matrix}u\\v\\1\end{matrix}\right]=
\left[\begin{matrix}\frac{1}{\mathrm{d}x}&0&u_0\\
0&\frac{1}{\mathrm{d}y}&v_0\\
0&0&1\end{matrix}\right]
\left[\begin{matrix}u\\v\\1\end{matrix}\right]$$
本例中,请注意分数的写法。关于\mathrm
的意义,请看我不管,反正我最萌~的柳婼给出的解释