蒙特卡洛粒子滤波定位算法_基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法...

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基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛

定位算法

作者：罗元

庞冬雪

张毅

苏琴

来源：《计算机应用》

2016

年第

08

期

摘要：针对基于

Cubature

粒子滤波的蒙特卡罗定位(

CMCL

)算法存在的计算量大、实时

处理能力较差的问题，提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(

AMPD-

MCL

)算法。该算法利用

Cubature

卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布，融入当前观

测信息，减弱粒子退化现象；重采样部分采用

Kullback-Leibler

距离(

KLD

)采样，根据粒子

在状态空间的分布状况，在线调整下一次滤波迭代所需粒子数，从而减小计算量。仿真实验验

证了自适应多提议分布粒子滤波(

AMPD-PF

)的有效性；同时在机器人操作系统(

ROS

)上

进行实验，结果表明改进算法的平均定位精度达到

19.891cm

，定位所需粒子数稳定在

60

，定

位时间为

45.543s

，较

CMCL

算法在定位精度上提高了