中断函数中调用延时会影响其他中断?_可注册非阻塞型延时设计

最新推荐文章于 2024-07-31 15:29:36 发布
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文章标签： 中断函数中调用延时会影响其他中断? 模拟时钟中断的产生及设计一个对时钟中断事件进行处理的模拟程序

基于SysTick Timer的非阻塞延时设计

  • 什么是SysTick Timer
  • SysTick Timer如何应用
  • 阻塞和非阻塞的定义
  • 阻塞和非阻塞延时的应用场景
  • 可注册非阻塞延时的代码实现
SysTick定时器

SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常(异常号：15)。以前大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。例如，为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。

Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟(FCLK，CM3上的自由运行时钟)，或者是外部时钟( CM3处理器上的STCLK信号)。不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的(摘自Cortex‐M3权威指南中文手册)。

SysTick定时器应用
  • 维持操作系统“心跳”节拍
  • 为裸机提供精准延时

先来了解下SysTick的配置，我们需要从其有关的寄存器来入手：

 表1 控制及状态寄存器

a602ef6249b7d708bdf137cd68108cce.png

 表2 重装载数值寄存器

30d6f06af13c293a13bfd5256af72c79.png

 表3 当前数值寄存器

d5bbdc18e9788853e72216a4e41e2bfd.png

 表4 校准数值寄存器

0ef3b1d3776adc54d212b5ae0d2df005.png

SysTick Timer主要有以上的几个寄存器，其实在常见的应用中我们只需要用到控制及状态寄存器和重装载数值寄存器即可，首先需要选择时钟配置，这是第一步也是最关键的一步，清空计数器里面的值，然后写入重装载值来设置触发中断的时间，最后使能异常中断配置就算完成了，来看看代码实现:

/********************************************************************
Program Function: Systick timer delay init function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-26
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/

void DelayInit(void){
 SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);      //select the external clock
 fac_us = SystemCoreClock / 8000000;                 //system clock config  
 NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, (1<<__nvic_prio_bits>1);   //interrupt priority config
 fac_ms = (u16)fac_us * 1000;                  
 BaseSysTickConfg();                                          //clock base config
 SysTickRegTabInit();                                         //register table init
}/********************************************************************
Program Function: BaseSysTick config function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-27
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/static void BaseSysTickConfg(void){
 SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;    //enable systick interrupt 
 SysTick->LOAD = (u32)fac_ms * BASE_CLOCK;  //load the time value(SysTick->LOAD is 24bit)
 SysTick->VAL = 0x00;       //clear the count
 SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     //start the count down
}

这里需要注意的是SysTick也是可以配置中断优先级的，因为它和NVIC是绑定的，其中断类型为内核中断，优先级默认为是中断分组中最低的，但是如果有其他中断同样设置为中断分组中最低的一个优先级分组，此时SysTick会打断该中断优先运行，可以通过上面的NVIC_SetPriority()函数来进行设置，下面来看看中断处理函数：

/********************************************************************
Program Function: Set the SysTick flag function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-26
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/

static void SetSysTickFlg(void){
 u8 i;
 
 for(i = 0; i  {
  Tab.TimeFlag[i] = 0x01;
 }
}

/********************************************************************
Program Function: Systick interrupt handle function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-27
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/

void SysTick_Handler(void){
 SetSysTickFlg();

 SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  //stop the count down
 SysTick->VAL = 0x00;             //clear the count
 SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;  //disable the systick interrupt
}

这里其实是有个坑儿的，不知道有没有踩过坑的小伙伴，中断函数名是固定的，需要和中断向量表中的名字保持一致，否则就无法触发中断，其实也很好理解，函数名对应了一个地址，在中断向量表中给此中断配置了一个特定的地址，如果你编写的中断函数名却是另外的一个函数名，那就无法完成索引了，中断向量表代码如下：

Stack_Size      EQU     0x00000400

                AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
Stack_Mem       SPACE   Stack_Size
__initial_sp
                                                  
;  Heap Configuration
;     Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>; 

Heap_Size       EQU     0x00000200

                AREA    HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
__heap_base
Heap_Mem        SPACE   Heap_Size
__heap_limit

                PRESERVE8
                THUMB


; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
                AREA    RESET, DATA, READONLY
                EXPORT  __Vectors
                EXPORT  __Vectors_End
                EXPORT  __Vectors_Size

__Vectors       DCD     __initial_sp               ; Top of Stack
                DCD     Reset_Handler              ; Reset Handler
                DCD     NMI_Handler                ; NMI Handler
                DCD     HardFault_Handler          ; Hard Fault Handler
                DCD     MemManage_Handler          ; MPU Fault Handler
                DCD     BusFault_Handler           ; Bus Fault Handler
                DCD     UsageFault_Handler         ; Usage Fault Handler
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     SVC_Handler                ; SVCall Handler
                DCD     DebugMon_Handler           ; Debug Monitor Handler
                DCD     0                          ; Reserved
                DCD     PendSV_Handler             ; PendSV Handler
                DCD     SysTick_Handler            ; SysTick Handler

                ; External Interrupts
                DCD     WWDG_IRQHandler            ; Window Watchdog
                DCD     PVD_IRQHandler             ; PVD through EXTI Line detect
                DCD     TAMPER_IRQHandler          ; Tamper
                DCD     RTC_IRQHandler             ; RTC
                DCD     FLASH_IRQHandler           ; Flash
                DCD     RCC_IRQHandler             ; RCC
                DCD     EXTI0_IRQHandler           ; EXTI Line 0
                DCD     EXTI1_IRQHandler           ; EXTI Line 1
                DCD     EXTI2_IRQHandler           ; EXTI Line 2
                DCD     EXTI3_IRQHandler           ; EXTI Line 3
                DCD     EXTI4_IRQHandler           ; EXTI Line 4
                DCD     DMA1_Channel1_IRQHandler   ; DMA1 Channel 1
                DCD     DMA1_Channel2_IRQHandler   ; DMA1 Channel 2
                DCD     DMA1_Channel3_IRQHandler   ; DMA1 Channel 3
                DCD     DMA1_Channel4_IRQHandler   ; DMA1 Channel 4
                DCD     DMA1_Channel5_IRQHandler   ; DMA1 Channel 5
                DCD     DMA1_Channel6_IRQHandler   ; DMA1 Channel 6
                DCD     DMA1_Channel7_IRQHandler   ; DMA1 Channel 7
                DCD     ADC1_2_IRQHandler          ; ADC1 & ADC2
                DCD     USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler  ; USB High Priority or CAN1 TX
                DCD     USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler ; USB Low  Priority or CAN1 RX0
                DCD     CAN1_RX1_IRQHandler        ; CAN1 RX1
                DCD     CAN1_SCE_IRQHandler        ; CAN1 SCE
                DCD     EXTI9_5_IRQHandler         ; EXTI Line 9..5
                DCD     TIM1_BRK_IRQHandler        ; TIM1 Break
                DCD     TIM1_UP_IRQHandler         ; TIM1 Update
                DCD     TIM1_TRG_COM_IRQHandler    ; TIM1 Trigger and Commutation
                DCD     TIM1_CC_IRQHandler         ; TIM1 Capture Compare
                DCD     TIM2_IRQHandler            ; TIM2
                DCD     TIM3_IRQHandler            ; TIM3
                DCD     TIM4_IRQHandler            ; TIM4
                DCD     I2C1_EV_IRQHandler         ; I2C1 Event
                DCD     I2C1_ER_IRQHandler         ; I2C1 Error
                DCD     I2C2_EV_IRQHandler         ; I2C2 Event
                DCD     I2C2_ER_IRQHandler         ; I2C2 Error
                DCD     SPI1_IRQHandler            ; SPI1
                DCD     SPI2_IRQHandler            ; SPI2
                DCD     USART1_IRQHandler          ; USART1
                DCD     USART2_IRQHandler          ; USART2
                DCD     USART3_IRQHandler          ; USART3
                DCD     EXTI15_10_IRQHandler       ; EXTI Line 15..10
                DCD     RTCAlarm_IRQHandler        ; RTC Alarm through EXTI Line
                DCD     USBWakeUp_IRQHandler       ; USB Wakeup from suspend
                DCD     TIM8_BRK_IRQHandler        ; TIM8 Break
                DCD     TIM8_UP_IRQHandler         ; TIM8 Update
                DCD     TIM8_TRG_COM_IRQHandler    ; TIM8 Trigger and Commutation
                DCD     TIM8_CC_IRQHandler         ; TIM8 Capture Compare
                DCD     ADC3_IRQHandler            ; ADC3
                DCD     FSMC_IRQHandler            ; FSMC
                DCD     SDIO_IRQHandler            ; SDIO
                DCD     TIM5_IRQHandler            ; TIM5
                DCD     SPI3_IRQHandler            ; SPI3
                DCD     UART4_IRQHandler           ; UART4
                DCD     UART5_IRQHandler           ; UART5
                DCD     TIM6_IRQHandler            ; TIM6
                DCD     TIM7_IRQHandler            ; TIM7
                DCD     DMA2_Channel1_IRQHandler   ; DMA2 Channel1
                DCD     DMA2_Channel2_IRQHandler   ; DMA2 Channel2
                DCD     DMA2_Channel3_IRQHandler   ; DMA2 Channel3
                DCD     DMA2_Channel4_5_IRQHandler ; DMA2 Channel4 & Channel5
__Vectors_End

__Vectors_Size  EQU  __Vectors_End - __Vectors

                AREA    |.text|, CODE, READONLY
阻塞和非阻塞定义

阻塞：当Task1为阻塞调用时，其他的Task都将被挂起，只能等待Task1执行完成后(不管当前Task1运行条件是否满足)，其他的满足运行条件Task才可以从挂起态转换成运行态，简而言之，阻塞就是只能等CPU或者MCU把当前的事件处理完，才能释放出资源来处理下一个事件。

非阻塞：当Task1的运行条件还未满足时，CPU或者MCU此时不需要死等，依然可以继续去处理其他的Task。

阻塞和非阻塞延时的应用场景(裸机)

阻塞延时应用场景：

①外设芯片时序，比如485芯片CS引脚高低电平设置；

②数据接收，比如Modbus通讯中，需先把数据读取完才可以进行写操作；

③单任务运行，系统实时性不高，比如只有一个LED在跑，阻塞延时对其他的也不会有影响。

非阻塞延时应用场景：

①报警装置，例如LED呼吸灯、Beep这些；

②多任务运行，系统实时性较高的场景。

可注册非阻塞延时代码实现

其实代码也比较简单，利用了数据结构来实现了可注册的功能，最大可注册数为64，就裸机而言任务数一般都是比较少的，所以最大可注册数也是可以满足一般的需求的，提供给用户的只有两个接口，一个注册任务的接口和一个实现非阻塞延时功能的接口，其他的都封装在模块内了，一般是不需要更改的，好了来看看源码：

/****************************SysTickTimer head file********************************/

#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H       
#include "sys.h"  

#define SysTickTskMax   64
#define    BASE_CLOCK   10
#define          NULL   0

typedef struct
{
 u8 TimeCunt[SysTickTskMax];
 u8 TimeFlag[SysTickTskMax];
 u8 TaskFlag[SysTickTskMax];
}DelayRegTable;
  
void DelayInit(void);
u8 SysTickRegTask(void);
void SysTick_Handler(void);
void SysTickHandleFunc(void (*CallBack_Func)(void), u8 TskName, u8 DelayTime);

#endif

/**************************@Copyright 2020 reserved by Huang Cheng**************************/
/******************************SysTickTimer source file*********************************/

#include "delay.h"

/******************************Data definition array***********************************/

static u8  fac_us=0;         
static u16 fac_ms=0;   
static u8 TaskIndex = 0;
DelayRegTable Tab;

/******************************End of Data definition array***************************/


/******************************Function declaration array*****************************/

static void BaseSysTickConfg(void);
static void SysTickRegTabInit(void);
static void SetSysTickFlg(void);
static void DelayHandle(u8 DelayTime, u8 TskName);
static void ClrSysTickTaskFlg(u8 TskType);
static   u8 GetSysTickTaskFlg(u8 TskType);

/******************************End of Function declaration array**********************/
      
/********************************************************************
Program Function: Systick timer delay init function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-26
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/

void DelayInit(void){
 SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);      //select the external clock
 fac_us = SystemCoreClock / 8000000;                 //system clock config  
 NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, (1<<__nvic_prio_bits>1);   //interrupt priority config
 fac_ms = (u16)fac_us * 1000;                  
 BaseSysTickConfg();                                          //clock base config
 SysTickRegTabInit();                                         //register table init
}/********************************************************************
Program Function: System tick RegTable data init function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-26
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/static void SysTickRegTabInit(void){
 u8 i;
 u8 *pData = (u8*)&Tab;
 TaskIndex = 0;for(i = 0; i sizeof(DelayRegTable)/sizeof(u8); i++)
 {
  pData[i] = 0;
 }
}/********************************************************************
Program Function: Task delay register function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-26
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/u8 SysTickRegTask(void){
 u8 Rtn = 0xFF;
 TaskIndex++;if(TaskIndex > SysTickTskMax)
 {
  TaskIndex = 0;
  Rtn =  0xFF;             //Register failed
 }else
 {
  Rtn = TaskIndex - 1;     //Register success
 }return Rtn;
}/********************************************************************
Program Function: Get the SysTick task flag function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-26
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/static u8 GetSysTickTaskFlg(u8 TskType){return Tab.TaskFlag[TskType];
}/********************************************************************
Program Function: Clear the SysTick task flag function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-26
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/static void ClrSysTickTaskFlg(u8 TskType){
 Tab.TaskFlag[TskType] = 0;
}/********************************************************************
Program Function: Set the SysTick flag function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-26
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/static void SetSysTickFlg(void){
 u8 i;for(i = 0; i  {
  Tab.TimeFlag[i] = 0x01;
 }
}/********************************************************************
Program Function: SysTick handle callback function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-27
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/void SysTickHandleFunc(void (*CallBack_Func)(void), u8 TskName, u8 DelayTime){
 DelayHandle(DelayTime, TskName);if(NULL != CallBack_Func)
 {if(0x01 == (GetSysTickTaskFlg(TskName)))
  {
   (*CallBack_Func)();
   ClrSysTickTaskFlg(TskName);
  }else
  {//do nothing
  }
 }else
 {return;
 }
} /********************************************************************
Program Function: Delay handle function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-27
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/static void DelayHandle(u8 DelayTime, u8 TskName){if (0x01 == Tab.TimeFlag[TskName])
 {
  Tab.TimeCunt[TskName]++;if (Tab.TimeCunt[TskName] >= DelayTime)   //time = DelayTime * 10ms; 
  {
   Tab.TaskFlag[TskName] = 0x01;
   Tab.TimeCunt[TskName] = 0x00;
  }else
  {//do nothing;
  }
  BaseSysTickConfg();
  Tab.TimeFlag[TskName] = 0x00;
 }else
 {//do nothing;
 }
}/********************************************************************
Program Function: BaseSysTick config function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-27
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/static void BaseSysTickConfg(void)
{
 SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;    //enable systick interrupt 
 SysTick->LOAD = (u32)fac_ms * BASE_CLOCK;  //load the time value(SysTick->LOAD is 24bit)
 SysTick->VAL = 0x00;       //clear the count
 SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     //start the count down
}/********************************************************************
Program Function: Systick interrupt handle function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-27
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/void SysTick_Handler(void){
 SetSysTickFlg();
 SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  //stop the count down
 SysTick->VAL = 0x00;             //clear the count
 SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;  //disable the systick interrupt
}/**************************@Copyright 2020 reserved by Huang Cheng**************************/
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "stm32f10x.h"

/********************************************************************
Program Function: system init
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-27
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/

void SystmInit(void){
 //edit code;
 TestLedInit();
 delay_init();
 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
}

/********************************************************************
Program Function: main function
Program  Version: 1.0
Create      Date: 2020-10-27
Author          : Huang Cheng
Modify Instrodtn: None
********************************************************************/ 

int main(void){
 u8 Task1 = 0;
 u8 Task2 = 0;
    
 SystmInit();
 Task1 = SysTickRegTask();
 Task2 = SysTickRegTask();
 
 while(1)
 {
  //example code;
  SysTickHandleFunc(Led0CallBack, Task1, 10);  //10*10ms
  SysTickHandleFunc(Led1CallBack, Task2, 50);  //50*10ms
 }
 
 //return 0;
}

上面的task注册其实也可以封装成一个函数用于统一注册，源码到时候我会传到码云gitee上去，感兴趣的可以自行下载！欢迎一起讨论和优化！

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10-21 1578
针对STM32的SysTick中断，网上有很多说法，有人说SysTick是属于内核里面的中断，除了NMI等不可屏蔽中断，SysTick可以无视一切外设中断，即使外设中断的抢占优先级高于SysTick中断，对于这种说法，我本人的态度是半信半疑的，于是，我做了以下实验来进行验证。 实验芯片：STM32L052 中断类型：SysTick 、LPTIM1（update） NVIC中断寄存器组：2（2...
单片机与DSP中的精妙的单片机非阻塞延时程序设计
10-15
总之，非阻塞延时程序设计是单片机与DSP开发中的一个重要技巧，通过合理利用定时中断和精心设计的数据结构，可以实现高效的任务调度和管理，优化系统的整体性能。这对于资源有限的嵌入式系统来说至关重要，能够最大...
STC8_Delay.rar_stc8_stc8延时程序_延时函数_自动延时_自动识别时钟
07-15
次代码是针对STC8系列的单片机的延时函数，使用 此代码可以直接添加调用，程序自动获取内部系统时 钟后初始化延时函数。只要是ISP软件默认的时钟频 率都可以应用（特殊频率除外） 该代码为初版，还存在很多缺陷，请...
在逻辑开发中，调用普通定时器使用非阻塞延时的思想进行多任务处理
11-01
在这样的背景下，"在逻辑开发中，调用普通定时器使用非阻塞延时的思想进行多任务处理"成为了一种重要的设计策略。这种方法能够避免程序执行过程中的阻塞，提高系统的响应速度，并优化资源利用率。 首先，我们要理解...
单片机C语言中nop函数使用及延时计算.pdf
07-14
1. 在C51中进行精确的延时子程序设计时，尽量不要或少在延时子程序中定义局部变量，所有的延时子程序中变量通过有参函数传递。 2. 在延时子程序设计时，采用do,while，结构做循环体要比for结构做循环体好。 3. 在...
单片机系统时钟既做定时中断，又做延时
weixin_43879214的博客
12-23 829
使用系统时钟做定时中断又做延时处理 1.先初始化SysTick系统定时中断 查看对应例程 2.写延时函数 根据初始化时钟查看没us系统振动多少下 void delay_us(uint32_t nus) { u32 ticks; u32 told,tnow,tcnt=0; u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD值 ticks=nus*180; //n微妙需要振动多少下 told=SysTick->VAL;
中断内使用定时器进行延迟方法
m0_57697630的博客
04-05 1947
这里的Timer要设置成uint16_t，定时器溢出时间为1ms一次，uint8_t范围是0~255，最多也就是计时0.255s（255ms），这明显是不够的。最明显的就是UNIX时间戳，本来应该每秒++的，直接彻底不动了，这是不可以的，是一个很严重的Bug，必须要解决。按下按键后进入EXTI中断，在中断内初始化定时器，定时器每1ms溢出一次，溢出一次Timer++一次，Timer=1就是经过了1ms，Timer=20就是经过了20ms。这里注意，配置好后是溢出的频率，就是溢出时间的倒数！
STM32在中断里使用SysTick_delay延时引起的一些异常死机bug分析及其解决方案
热门推荐
Ndst的博客
12-18 2万+
在编写STM32程序时，经常会需要在中断里进行延时，有的人会使用变量递减的方式，但是需要进行精确延时的情况，就必须要用到定时器，而内核中的滴答定时器SysTick自然就成了不二之选，也就是常用的delay_ms/delay_us函数 但是，往往在中断使用delay函数，特别是在写大工程时，却经常遇到各种奇奇怪怪的bug，比如显示屏异常，串口数据异常，WIFI蓝牙异常等等，只要是涉及到通讯且在通讯中...
【Cortex-M架构】SysTick系统定时器阻塞和非阻塞延时
网易独家音乐人Mike Zhou的博客
12-01 1573
Cortex-M架构系统定时器阻塞和非阻塞延时
滴答定时器SysTick的中断优先级为什么设置为15？即最低优先级？
wanghao312的博客
03-06 829
在，FreeRTOS中，中断优先级 和 任务优先级 不是一个东西。中断可以打断任意的任务。但是任务不可以打断中断。所以在RTOS中把systick的中断优先级设置为15，即最低，是为了保证系统任务切换不会影响别的中断的进行。当然别的中断影响了系统任务的切换是存在的，也是可以接受的。 在裸机开发中，滴答定时器中断常被用于延时函数的定时节拍。为什么也要把systick的中断优先级设置为15，即最低优先级？答：目的是为了保证其他中断的正常运行，我们不能为了一个小小的延时功能就耽误其他重要中断的响
linux 串口 延迟,linux串口操作及设置详解
weixin_28365523的博客
05-09 517
串口操作需要的头文件#include#include#include#include#include#include#include#include1.打开串口在前面已经提到linux下的串口访问是以设备文件形式进行的，所以打开串口也即是打开文件的操作。函数原型可以如下所示：int open(“DE_name”，intopen_Status)参数说明：(1)DE_name：要打开的设备文件名比如要...
STM32 时延函数之阻塞和非阻塞的实现讨论
戈扬的博客
08-11 9407
一 、常使用的几种延时方式 1 自带的hal_delay 函数 毫秒级延迟 void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay) { uint32_t tickstart = HAL_GetTick(); //获取tick值（毫秒） uint32_t wait = Delay; /* Add a period to guarantee minimum wait */ if (wait < HAL_MAX_DELAY) { wait++;//
st32 标准库 非阻塞型延时函数
05-26
阻塞型延时函数是指在延时期间，程序会一直停留在该函数中，直到延时结束才会返回。这种方式会浪费CPU资源，不利于多任务操作。 而非阻塞型延时函数则是通过定时器来实现，可以在延时期间执行其他任务，不会浪费CPU...
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