单片机中为什么中断函数内部不能使用延时函数？

相信大家在学习STM32的过程中有可能听过这样子一句话：不要再中断函数中使用延时。这已经是形成了一种规范，因为这样子做可能会造成程序的死机，也有很多地方会以这个问题来考察面试者的基础知识是否扎实。

但是，为什么会出现这个情况呢，本期我们就来详细的介绍和讨论一下这个情况。

首先我们介绍一下中断函数的特点：

1. 中断的优先级高：中断服务程序（ISR, Interrupt Service Routine）通常在中断发生时立即执行，打断当前正在执行的主程序或其他低优先级的中断服务程序。

2. 执行时间应尽可能短：为了确保系统能够快速响应其他中断，ISR的执行时间应该尽可能短。长时间的中断处理可能会导致其他中断被延迟处理，甚至丢失。

    

而延时函数，通常依赖于一些硬件资源，例如STM32中的默认系统滴答定时器也就是Systick。

其优先级属于最低级的15级，因此我们在中断函数中调用HAL_Delay时他会等待Systick计数到一定时间而退出延时。

在它的中断回调函数中，他的每次中断都会为增加uwTick来增加计数。而HAL_Delay则是等待uwTick增加到一定的值推出循环，这也就是STM32默认的延时原理。

但是我们在中断服务函数中等待延时的时候，则会出现一种情况：在高优先级任务中等待低优先级任务完成。这个问题俗称优先级翻转（倒反天罡），这个问题在RTOS中会着重提到，并且有专门的解决方式，而在逻辑开发中遇到这个问题则会导致，在高优先级的中断函数中，低优先级的系统滴答定时器中断无法进入中断函数，也自然无法增加uwTick的值，导致HAL_Delay无法退出等待。

解决办法

到这里想必大家已经知道这个问题是如何产生的了，而为了解决这个问题，我们主要需要解决的就是优先级翻转。

所以解决方式主要有三个：

1.换一种延时方式，我们使用空跑选择浪费CPU的方式来实现延时，当然这个方式比较的笨，也不方便精准的把控延时时间。

2.使用硬件定时器，这里就不得不提一下什么是TimeBase了，时基。在STM32微控制器的编程中，TimeBase指的是一个用来生成系统时基的机制，通常用于实现定时功能，比如系统滴答（SysTick）、延时函数（如HAL_Delay）和其他需要周期性执行的任务。如果使用CubeMX编程的时候，可以看到一个切换时基的选项。

默认使用的是SysTick,而我们可以选择硬件定时器，使用硬件定时器的好处在于可以独立于CPU​运行时钟，不易受到阻塞和干扰。同样的，可以做到比Systick更加丰富的功能，例如Systick的频率好像固定是1ms，这也就是为什么Delay中没有us级的Delay，而使用硬件定时器则可以产生us级的Delay​。

3.第三则是修改Systick的中断优先级，Systick的中断优先级默认是15，当然是可以修改的，我们可以修改成0最高优先级，之后将其他的中断优先级修改为比0低的优先级，这样子就不会出现在其他中断回调函数中无法​进行Systick中断的情况了。​