机器人坐标系——工具坐标、用户坐标系标定

坐标系变换方程

   如果有n个未知变换和n个变换方程，这个变换可由变换方程解出。例如：图1中变换${}_T^{B}T$描述了操作臂指向的坐标系{T}，它是相对于操作臂基座的坐标系{B}的，又已知工作台相对于操作臂基座的空间位置${}_S^{B}T$，并且已知工作台上螺栓的坐标系相对于工作台坐标系的位置，即${}_G^{S}T$，计算螺栓相对于操作手的位置，${}_G^{T}T$。

   由公式推导，得到相对于操作手坐标系的螺栓坐标系为：${}_G^{T}T$=${}_T^B{T}^{-1}$${}_S^{B}T$ ${}_G^{S}T$

基坐标系｛B｝

  基坐标系｛B｝位于操作臂的基座上。它仅是赋予坐标系｛0｝的另一个名称。

工具坐标系｛T｝

  工具坐标系｛T｝附于机器人所夹持的工具末端。
工具坐标系6点法标定：
  机器人末端坐标系 ｛E｝相对于机器人基坐标系｛B｝的变换关系为${}_E^{B}T$; 工具坐标系 ｛T｝相对于末端坐标系 ｛E｝的变换关系为${}_T^{E}T$; 工具坐标系 ｛T｝相对于基坐标 ｛B｝的变换关系为${}_T^{B}T$; 三者的转换关系为：${}_E^{B}T$ $\cdot$ ${}_T^{E}T$ =${}_T^{B}T$
  采用四点法标定TCP如图所示,标定 TCP的4个位置，4 点之间各差90度且不能在一个平上。${}_E^B{R}_i$分别为机器人末端坐标系 4 个点的旋转矩阵；${}^B{P}_{Ei}$分别为机器人末端坐标系 4 个点的位置矢量; ${}_T^{B}R$为工具的旋转矩阵;${}^E{P}_T$为工具的位置矢量;${}_T^B{R}_i$分别为工具坐标系末端4个点的旋转矩阵;${}^B{P}_T$为工具坐标系末端的位置矢量。因 4 个不同位姿下工具坐标系在基坐标系的位置不变，即${}^B{P}_{Tx}$，${}^B{P}_{Ty}$，${}^B{P}_{Tz}$为定值；${}_T^{E}R$，${}^E{P}_T$各个参数不变也为定值。

可以得到：

$$\left[\begin{array}{c}{}_T^B{R}_1-{}_T^B{R}_2\\ {}_T^B{R}_2-{}_T^B{R}_3\\ {}_T^B{R}_3-{}_T^B{R}_4\end{array}\right]\cdot \left[\begin{array}{c}{}^E{P}_{Tx}\\ {}^E{P}_{Ty}\\ {}^E{P}_{Tz}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{}^B{P}_{Ex2}-{}^B{P}_{Ex1}\\ {}^B{P}_{Ey2}-{}^B{P}_{Ey1}\\ {}^B{P}_{Ez2}-{}^B{P}_{Ez1}\\ {}^B{P}_{Ex3}-{}^B{P}_{Ex2}\\ ⋮\\ {}^B{P}_{Ez4}-{}^B{P}_{Ez3}\end{array}\right]$$

  式中包含 ${}^E{P}_x$，${}^E{P}_y$，${}^E{P}_z$ 3个未知量，系数为9×3的矩阵。因为系数矩阵不是方阵，不可直接求逆，因此使用广义逆矩阵，采用高斯消元求解。
  计算出工具坐标系的位置后，还需要标定计算TCP的姿态。TCP姿态采用 z/x 方向标定，此过程保持TCP的姿态不变。将位置标定点 $P_4$作为第 1个 TCP姿态标定点，示教机器人沿+X 方向至少移动250mm后作为第 2个标定点$P_5$ ; 然后回到第 1个标定点示教机器人沿 +Z方向移动至少250mm作为第3个标定点$P_6$。

  因为3个标定点的姿态保持不变，可得${}_E^B{R}_i$ 都相等。因为第1个姿态标定点与第2 个标定点( 沿 +X 方向) 之间的向量关系也就是工具坐标系沿+X 方向的向量，因此得到工具坐标系 T 的 X 轴轴向向量：
$$X=\left[\begin{array}{c}{}^B{P}_{5Ex}-{}^B{P}_{4Ex}\\ {}^B{P}_{5Ey}-{}^B{P}_{4Ey}\\ {}^B{P}_{5Ez}-{}^B{P}_{4Ez}\end{array}\right]$$
  相似地，根据第1个姿态标定点与第 3个标定点( 沿+Z 方向) 之间的向量关系，由此可以得到工具坐标系T 的 Z 轴轴向向量：
$$Z=\left[\begin{array}{c}{}^B{P}_{6Ex}-{}^B{P}_{4Ex}\\ {}^B{P}_{6Ey}-{}^B{P}_{4Ey}\\ {}^B{P}_{6Ez}-{}^B{P}_{4Ez}\end{array}\right]$$
  同理Y轴轴向向量由右手定则可得：Y=Z×X再对Z=X×Y 进行计算，以保证坐标系矢量的正交性。
  得到每个轴的轴向向量之后，对其进行单位化操作，得到工具坐标 T 相对于基坐标 B 的姿态，左乘末端坐标系 E 旋转矩阵的逆，求出工具坐标系的旋转矩阵${}_T^{E}R$=${}_E^B{R}^{-1}$${}_T^{B}R$。

用户坐标系｛U｝

  用户坐标系｛U｝即，用户自定义坐标系；机器人可以和不同的工作台或夹具配合工作， 在每个工作台上建立一个用户坐标系。
用户坐标系有原点三点标定：
（1）示教第一个点为用户坐标系原点O
（2）在xyz任意轴上示教一点，例如X轴示教一点$P_x$，则用户坐标系x轴单位向量为n=($P_x$-O)/norm($P_x$-O)
（3）在剩余两轴上示教一点，例如Y轴示教一点$P_y$，则用户坐标系y轴单位向量为o=($P_y$-O)/norm($P_y$-O)
（4）计算得到则用户坐标系z轴单位向量a=n×o

即，建立好的用户坐标系为（在基坐标系下的描述）：
$${}_U^{B}U=\left[\begin{array}{cccc}{n}_x& o_x& a_x& O_x\\ n_y& o_y& a_y& O_y\\ n_z& o_z& a_z& O_z\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
  这样我们就在基坐标系｛B｝下，建立了一个用户坐标系｛U｝，在用户坐标系下测量工作空间内各点位置，更方便记录描述参数，符合人的直观。在基坐标系下的点${}^{B}P$与用户坐标系下的点${}^{U}P$关系为：${}^{B}P$=${}_U^{B}U$ ${}^{U}P$