手眼标定——九点标定

手眼标定：就是建立图像坐标系和 机器人坐标系之间的转化关系（转换矩阵）

图像坐标系：通俗的说就是图片上的坐标点

机器人坐标系：通俗的说就是机械手上的坐标点（二维平面，为什么是二维平面，读者们可以自己考虑一下）

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22.40 开始.23.52 其实没有讲 得到九个点的 图像坐标 和 机械手位置坐标怎么 求 转换矩阵的。

 

25.12 开始讲原理 

如果 还有 什么标定，那就先执行完标定后 ，通过 标定后矩阵转换（图像校正）得到 图像坐标系的点 再去用于 九点标定。同时后面的 求解也是用 图像校正后的点去做

 九点标定存在的一个问题点：28：11，就是标定以后，下一次来拍照必须在我标定的区域拍照。(其实就是相机类似于固定不动的)原因不详，但是现象是已知的。

 

36.15 图像坐标系 的XY轴 必须和 机械坐标系的 XY轴 是平行，同向的

九点标定