单光感pid巡线_PID非常好的光感巡线思路

PID

非常好的光感巡线思路

在这篇文章里所有的代码都不是真正的程序代码，只是

作者对编程的示意，或者说是用类似程序代码的方式对

编程的内容进行解释。作者希望读者能自行选择程序语

言，自己完成

PID

控制器的编程。

PID

控制器是一种常用的控制技术，常用于多种机械装

置(如车辆、机器人、火箭)中。用数学方式来描述

PID

控制器是非常复杂的。本文描述了如何在使用

NXT-G

编

程的

LEGO

机器人上创建

PID

控制器。

文中将以实例来说明如何创建

PID

来完成机器人巡

线任务。

PID

创建完成后，经过简单的修改就可以应用

到其他地方，如，让机器人跑直线，做两轮平衡机器人。

其实学过微积分的人很容易理解

PID

的典型描述，本文

是写给那些对

PID

几乎没有任何概念的读者，比如参加

FLL

比赛的

3~8

年级的孩子们。考虑到大家可能不了解微

积分，因此我尽量不使用微积分，从非常低的起点开始

建造整个概念。先来看看一个适于巡线的机器人是什么

样的结构。看下图，这个机器人用两个马达驱动，分别

与车轮

A

、

C

连接，前端装有垂直向下的光电传感器，红

圈标出的部分就是光电传感器能

“

看到

”

的

部分。带箭头的大长方形表示机器人的其余部分，箭头