光滑曲线_微分几何笔记(4) —— 二维三维空间中曲线的曲率以及环绕数

 本篇文章我们从一般化的

空间回到我们生活的

空间，看看低维空间中的曲线有哪些性质，主要计算下在非弧长参数下的曲线，曲率挠率的一般表达式。 最后引入环绕数的概念，讲讲怎么数曲线转了多少圈。

4.1 二维空间中的曲线

二维空间中的曲线(plane curves)的Frenet运动方程：

这里

，曲率

，详细的定义写在之前一篇笔记中。 进一步，在弧长参数下有

所以有

这里我们可以看到平面曲线曲率正负的意义： 首先最主要的一点是，因为在每一点曲率是一个数而已，这说明曲线二阶导的方向，与

的方向相同或者相反，总之他们在一条直线上！

（我写完之后几天又绕回了这个问题，发现这是相当本质的一个结论，

维欧式空间中，非退化的曲线，在弧长参数下，自身前

阶导数就是正交的！）(那么对于k>n，k阶导数呢？)

因为二阶导数的正负，决定了曲线的凹凸性，二阶导大于0，曲线下凸；二阶导小于0，曲线上凸；二阶导等于0，曲线没有凸性。 再结合由Frenet标架自身性质所决定的，

为曲线的切线方向，

由

逆时针旋转

得到（为了和

空间中的基底保持相同定向。）所以我们知道，

表示

与曲线弯曲方向相同，反之，