微分几何笔记(4) —— 二维三维空间中曲线的曲率以及环绕数

本篇文章我们从一般化的 ${\mathbb{R}}^n$ 空间回到我们生活的 ${\mathbb{R}}^2,{\mathbb{R}}^3$空间，看看低维空间中的曲线有哪些性质，主要计算下在非弧长参数下的曲线，曲率挠率的一般表达式。
最后引入环绕数的概念，讲讲怎么数曲线转了多少圈。
 
 

4.1 二维空间中的曲线

二维空间中的曲线(plane curves)的Frenet运动方程：
$$\frac{d}{dt}\left(\begin{array}{c}{e}_1(t)\\ e_2(t)\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cc}0& \omega (t)\\ -\omega (t)& 0\end{array}\right)\cdot \left(\begin{array}{c}{e}_1(t)\\ e_2(t)\end{array}\right)$$
这里 $\omega (t)={\omega }_{1,2}(t)=e_1^{\prime }(t)\cdot e_2(t)$ ，曲率$\kappa (t)\triangleq \frac{\omega (t)}{|c^{\prime }(t)|}$，详细的定义写在之前一篇笔记中。
进一步，在弧长参数下有$c^{\prime \prime }(s)=e_1^{\prime }(s)=\omega (s)e_2(s)=\kappa (s)e_2(s)$ 所以有 $|c^{\prime \prime }(s)|=|\kappa (s)|$

这里我们可以看到平面曲线曲率正负的意义：
首先最主要的一点是，因为在每一点曲率是一个数而已，这说明曲线二阶导的方向，与 $e_2(s)$的方向相同或者相反，总之他们在一条直线上！
（我写完之后几天又绕回了这个问题，发现这是相当本质的一个结论，$n$维欧式空间中，非退化的曲线，自身前 $n$ 阶导数就是正交的！）

因为二阶导数的正负，决定了曲线的凹凸性，二阶导大于0，曲线下凸；二阶导小于0，曲线上凸；二阶导等于0，曲线没有凸性。
再结合由Frenet标架自身性质所决定的，$e_1(s)$为曲线的切线方向，$e_2(s)$由$e_1(s)$逆时针旋转 $90^{\circ }$ 得到（为了和${\mathbb{R}}^2$空间中的基底保持相同定向。）所以我们知道，$\kappa (s)>0$ 表示$e_2(s)$与曲线弯曲方向相同，反之，则相反；若$\kappa (s)=0$自然表示曲线在这一点处不弯曲。（不同的参数 $s$ 或者 $t$ 并不改变上述向量的方向，只是在大小上相差个常数倍。）

接下来，我们来算一算，如果不对曲线进行弧长参数化，用最原本的参数，曲率的表达式是怎样的：

Proposition 4.1.1   $c:I\to {\mathbb{R}}^2$ 为一条满足Frenet条件的参数化平面曲线，则其曲率 $\kappa (t)=\frac{\text{det}(c^{\prime }(t),c^{\prime \prime }(t))}{|c^{\prime }(t){|}^3}$

Proof:
对任意参数曲线，都可以写成$c=\tilde{c}\circ \varphi$的形式，这里 $s=\varphi (t)={\int }_{x_0}^t|c^{\prime }(\tau )|d\tau ,\therefore {\varphi }^{\prime }=|c^{\prime }(t)|$（证明写在笔记(2)中的命题2.2.5）
那么
c ′ ( t )