本文介绍了CAN（Controller Area Network）通信协议栈的基础知识，包括其在AUTOSAR框架中的位置和主要组成部分。CAN Driver、CAN IF、CAN TP、PDUR和COM/DCM模块的角色被详细阐述。数据发送和接收的过程也进行了说明，从应用层信号到硬件传输的路径清晰呈现。
CAN（Controller Area Network）是汽车电子中应用最广泛的一种通信总线。就目前笔者所接触到的开发模式，都是从EB或者Vector公司买来软件包进行配置，然后自动生成这部分代码，也就是说手写的不多。虽然不需要手写代码，但是基本的框架和思想还是要知道的，不然很可能出现即使有工具也配不出来的情况。
1.CAN通信协议的概念
在AUTOSAR框架下，CAN通信协议栈位于运行时环境（RTE）和微控制器抽象层（MCAL）之间，以实现应用层和底层之间的数据交互，总体框架如下图所示：
（1）CAN Driver：硬件相关，CAN驱动
（2）CAN IF：CAN Interface，主要实现驱动和上层之间联系的接口
（3）CAN TP：CAN Transport Protocol，负责CAN报文的组包拆包
（4）PDUR：PDU（Protocol Data Uint），PDU路由器，起路由作用。 CAN的通信消息分为3种，App报文、NM报文和诊断报文， P
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