matlab做信号实验需要安装那些模块_如何用MATLAB/Simulink快速构建一个低成本的驾驶员在环系统...

为什么要构建驾驶员在环系统？

一则，L4之前的汽车都是需要驾驶员的，对这些汽车的智能驾驶算法或控制器进行测试，其中一个测试环节就可以是驾驶员在环测试。二则是好玩，可以搭一个这样的系统来自娱自乐。

根据不同的需求，可以搭建不同级别的驾驶员在环系统，逐一来介绍。

1、Demo版

MATLAB/Simulink提供了一个可用于驾驶员在环的基础demo模型。

Scene Interrogation with Camera and Ray Tracing Reference Application​www.mathworks.com

这个模型简单明了，如下图。

左上角是驾驶操纵控件，通过操纵这些控件可以去控制转向、油门、刹车等。这些控件模块来自Simulink--->Dashboard工具箱。如下图

可以将这些控件模块与模型中参数关联，从而更方便地调节参数。

因为是基础demo，所以车辆模型做了很大的简化。

3D场景部分，渲染引擎用的是Unreal Engine。MathWorks结合游戏引擎Unreal Engine构建高保真度的驾驶场景，Automated Driving Toolbox提供了与Unreal Engine场景交互的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器模型以及车辆模型。

该demo中，默认的3D场景是密歇根大学的MCity，我改成了大型停车场的场景，同时也把车型换了。

关于怎么结合MATLAB和Unreal Engine去构建驾驶场景，可以参看之前的文章。

卿颜：MATLAB结合Unreal Engine构建用以自动驾驶仿真测试的逼真驾驶场景​zhuanlan.zhihu.com

另外，还在车身上放了一个摄像头（下面视频左下角的图像就是该摄像头产生的），仅做显示用，不做处理。

以上是Simulink模型部分，除此之外，因为需要运行Unreal Engine的3D场景，所以我们需要准备一个高性能的电脑。Unreal Engine对电脑性能的最低要求：

• Graphics card (GPU) — Virtual reality-ready with 8 GB of on-board RAM
• Processor (CPU) — 2.60 GHz
• Memory (RAM) — 12 GB

实际体验下来，如果想要获得不错的体验，电脑性能要远高于这个配置，尤其是GPU。我工作电脑的GPU是NVIDIA GeForce MX150，基本凑活着能跑Unreal的场景，但运行时间稍微长一点，场景显示会卡顿。公司有一个专门用来跑场景的