跟踪站用于跟踪和测量( )的位置坐标_传送带跟踪简明使用说明

传送带跟踪简明使用说明

27.1、概述

传送带跟踪是通过视觉系统或传感器检测，然后引导机器人从固定不动或连续运动的传送带上拾取工件的过程。

EPSON RC+ 7.0 传送带跟踪选项支持传送带跟踪和索引两种传送带系统，每个系统上最多可定义16个实体传送带。每个实体传送带有1个编码器，其信号由PG板卡接收。

在每个项目中最多可以定义16个逻辑传送带。若要定义逻辑传送带，需要设置传送带数量、机器人数量、编码器数量并选择视觉或传感器。传送带跟踪选件可支持多个传送带和多机器人的传送带，可用于直线传送带和循环传送带，如下图所示。这些传送带具有不同的校准和编程方法。

27.1.1、跟踪式传送带系统

视觉系统或传感器在连续运动的传送带上检测工件，机器人在传送带上可拾取的区域内拾取移动的工件。

27.1.2、索引式传送带系统

传送带运动一定的距离后停止，视觉系统或传感器在传送带停止后检测工件，机器人轮流拾取所有检测到的工件。检测并拾取完所有工件后，传送带重新运动一段的指定距离。

27.2、系统结构

EPSON RC+ 7.0传送带跟踪功能，分为视觉传送带跟踪系统及传感器传送带跟踪系统两种。

27.2.1、视觉传送带跟踪系统

视觉传送带跟踪系统由视觉获取工件在传送带上的位置，同时触发锁存编码器的脉冲，从而引导机器人在可拾取的范围内拾取工件。依照触发方式的不同，可以分为硬件触发或者软件触发。

1)软件触发

软件触发只需要将编码器信号连接到PG板卡上即可，通过指令Spel+语言指令“Cnv_Trigger”来锁存编码器的脉冲值。

3)区别

使用软件触发时在视觉系统获取图像Camera坐标后，才结合锁存的脉冲值，将工位的位置注册到传送带序列中去。硬件触发可同时触发脉冲值的锁存与视觉系统的拍照，因此在硬件条件一致的情况下，硬件触发的精度相对要比软件触发高。

27.2.2、传感器传送带跟踪系统

传感器传送带跟踪系统中无视觉系统，其只适用于物料跟随传送带运动方向移动，而没有角度及其它方向移动的情况。该系统中编码器脉冲值的锁存由传感器触发，需要连接PG板卡上的编码器触发输入信号。

27.3、配线安装

27.3.1、硬件图例

使用传送带跟踪系统，除机器人及其配套的控制器外，还需准备如下图附件并且激活Epson传送带跟踪功能选件“Conveyor Tracking”。

当使用视觉传送带跟踪系统时，需要准备好包含相机、镜头、光源在内的视觉系统。使用Epson视觉PV1时，需激活Epson视觉功能选件“PCVision”。使用Epson视觉CV2时，无需激活视觉功能选件。

27.3.2、硬件概述

1)PG板卡

    安装硬件时，PG板卡装在机器人控制器内对应的扩展卡槽上，RC90系列控制器最多可安装2块PG板卡，RC700系列最多可安装4块PG板卡。

2)接线端子

PG板卡通过连接线，将信号引出接到接线端子上。每个PG板卡，分出来了2个50芯的插头，插头上有数字标号“1”或“2”，分别接到两个接线端子上。

3)视觉系统

视觉系统按照实际使用需求，安装在合适的位置即可，但是需尽量保持其不受其它因素干扰而晃动，影响图像的获取。对于相机当其帧率较低，传动带运动速度较高，就会造成图像拖影，影响识别。所以建议选择高帧率全局快门相机，或者CCD芯片的相机。如下为使用相机型号与传动带速度对照表，仅供参考。具体使用，以现场条件为准。

4)编码器

编码器的安装位置，以实际使用需求为准。可以与传送带的电机主轴安装在一起，或者采用橡皮轮安装在传送带上。无论何种安装方式，都需要保持其不会打滑或者卡顿。编码器的型号没有特殊要求，只需能输出ABZ相的差分脉冲即可。如下为参考选择编码器型号及安装参考图：

5)光电传感器

如需安装光电传感器，请尽量选用光束集中的对射型光电传感器。不建议使用漫反射型的光电传感器，因为其容易造成误触发。

27.3.3、参考配线图

1)软件触发视觉传送带跟踪

2)硬件触发视觉传送带跟踪

3)传感器传送带跟踪

4)新版与旧版配线不同的说明

以上三节的配线图，都是基于V7.4.8版的软件说明书“EPSON RC+ 7.0 用户指南”中，关于传动带跟踪功能的相关说明所绘制。在早于V7.4.8版的软件说明书中，PG板卡的Pin50和编码器的GND一起接5V电源的0V，而非新版的Pin43脚。但是，在实际使用时多数按照Pin50接0V来配线。

5)编码器A、B、Z相脉冲的说明

编码器的A、B、Z相脉冲信号中，A、B相是两列相位互差90°脉冲信号，可以是正弦波、或者是方波，而Z相是零脉冲信号。

当编码器以顺时针方向旋转时，输出脉冲A相位于B相之前。反之，逆时针旋转时，A相则位于B相之后。因此A、B相脉冲不但可用于测量转速，还可测量旋转方向。

Z相是参考脉冲，编码器每转一圈输出一个脉冲，脉冲宽度往往只占1/4周期，其作用是编码器自我校正用的，使得编码器在断电或丢失脉冲的时候也能正常使用。

在使用传送带跟踪功能时，编码器的Z相脉冲可以不接，实际使用中未发现有明显差别。

27.3.4、激活