svpwm矢量控制电机相电压波形_永磁同步电机驱动的速度环控制

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由于前面已经对异步电机和同步电机有了初步的感性认知，因此下面我们将从控制策略层面来逐层观察电机如何控制的。主要分为两部分，第一部分为电机的开环控制，没有任何反馈，没有电流环反馈，也没有速度环反馈。第二部分为电机的闭环控制，有电流环反馈，也有速度环反馈，特别是给电机一个指定的速度时，看看电机是如何反应以及建立速度的过程。

需要具备以下工具和感知：

1、 Matlab软件，最好是R2013a版本+

2、 Simulink仿真单元，需要熟悉里面的各个功能块

3、 SVPWM的机制和原理的了解，尤其是各个扇区以及伏秒平衡等

4、 三相逆变的初步认知

5、 各种变换，包含Park和Clark变换和逆变换。

6、 PI调节电流内环开环传递函数，普遍采用空间状态进行小信号建模。

7、 环路稳定机制，幅频特性以及相频特性等。

8、 各种零极点的特性。左半平面极点、右半平面零点和初始极点的特性等。

第一部分：开环控制

1、 建立SVPWM模型，如下图1。其中主要有四个子模型组成：

a、扇区判断子模型

b、 向量作用时间子模型

c、开关作用时间子模型

d、PWM波形产生子模型。

由图1可以看出，此SVPWM模型的输入为左上边的接口：abo静止坐标系的向量，而最右边的是输出接口，为6路互补的PWM信号。

图1 SVPWM模型

下图2是扇区判断子模型，为什么需要用到扇区判断？因为SVPWM具备六个扇区，对于任何给定的值，需要判断这个值位于哪个扇区，每个扇区控制三相逆变电路中的6个开关管的次序都不一样。从图中可以看出，扇区判断子模型无非就是做一下简单的逻辑运算。

图2 扇区判断子模型

下图3是向量作用时间子模型。在判断出扇区后，需要利用伏秒平衡进行给定值的合成，合成机制有许多种，包括零向量的选择等。

图3向量作用时间子模型

图4是开关作用时间子模型。如前所述，伏秒平衡的运用。

图4 开关作用时间子模型

图5是PWM波形产生子模型。可以看到图5的左上方的三角波型，这个就是载波，相对于给定值的频率，它的频率要高好多。图5的右侧就是PWM脉冲波的输出接口，可以直接对接三相逆变电路。

图5 PWM波形产生子模型

OK，把SVPWM模型建好之后，我们需要验证其功能是否正确。对SVPWM模型的输入接口abo静止坐标系的向量给其进行激励，如下图6。此处的激励信号是ab两个矢量信号，a和b矢量相差90°，幅值相等，如图7所示。而SVPWM模型的输出信号如下图8所示。从图8可以看出，在外部激励信号存在的情况下，SVPMW模型的功能是正确的。

图6 对SVPWM输入激励源

图7 abo电压矢量激励信号

图8 PWM上桥臂输出信号

OK，Let’s go。下面要搭建整个开环工作电路。其中需要到SimpowerSystems里面的各个功能，如图9所示。其中主要由SVPWM模型、母线电压源、通用三相逆变桥以及模拟负载组成。

图9 开环工作电路

A、设置RL模拟负载的参数为4欧姆和4mH，运行仿真，结果如下图：

图10 abc三相输出电流(4欧姆，4mH)

图11 Vab，Vbc，Vac输出相电压波形(4欧姆，4mH)

B、把RL参数改为4欧姆和0.4mH，那么仿真得到的波形如下图：

图12 abc三相输出电流(4欧姆，0.4mH)

图13 Vab，Vbc，Vac输出相电压波形(4欧姆，0.4mH)

C、进一步减小电感参数到0.1mH，电阻参数保持不变，那么仿真得到的波形如下图：

图14 abc三相输出电流(4欧姆，0.1mH)

图15 Vab，Vbc，Vac输出相电压波形(4欧姆，0.1mH)

D、某品牌驱动器实际测得的电流波形如下图16，可以看到图14跟图16非常相似。

图16 某品牌UVW三相输出电流波形

第二部分：闭环控制

闭环控制电路如下图17，这是一个最基本的矢量控制算法。

图17 闭环控制电路

点击电机的启动按键，得到电机的速度反应图，如图18：

图18 电机速度到达

接下来把图18进一步放大看看，尤其是三个指标：

1、 建立时间，即速度环的相应时间

2、 速度过冲

3、 稳态速度的波动

分别如下图19和图20

图19 速度建立时间

图20