eigen 编译_头条 | 使用eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量间的转换...

点击上方蓝字，关注本公众号，获得更多资源 上一篇文章介绍了四元数、欧拉角、旋转矩阵、轴角如何相互转换，本篇文章介绍如何用eigen来实现。

旋转向量

1，初始化旋转向量： 旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z)

Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))

2，旋转向量转旋转矩阵

Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();

3，旋转向量转欧拉角(Z-Y-X，即RPY)

Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);

4，旋转向量转四元数