c语言开发运动控制系统,独立式运动控制器的可编程实现技术

摘要：

目前,基于计算机标准总线(如PCI,ISA总线)的运动控制器大多采用在高级编程语言环境(如VC)中调用API接口函数的使用方式,但随着运动控制器的硬件功能越来越强大(同时控制多个插补轴),以及对使用的灵活性等方面的要求,这种控制方式已经不能完全满足运动控制器的所有应用需求.通过输入ASCII码指令流来实现编程的独立式运动控制器,成为上述产品的补充及升级. 本文以独立式运动控制器的可编程实现技术为中心,研究了独立式运动控制器的开发和实现若干技术.主要由三个部分组成,第一部分是通用的运动控制语言Motion Control Language,它以简洁高效的C语言为框架,内置大量的运动控制指令和必要的系统指令,开放运动控制器的所有资源,覆盖所有运动控制任务.第二部分是MCL语言的嵌入式编译器,将MCL语言编译为便于机器执行的虚拟机字节码文件,并兼有HMI功能.第三部分是运动虚拟机Motion Virtual Machine,它嵌入到原有的运动控制器固件中,实现对虚拟机字节码文件的最终执行. 这三个部分是一个整体,是实现独立式运动控制器可编程技术的不可或缺的组成部分.MCL语言是用户对独立式运动控制器进行开发使用的统一编程语言.MCL嵌入式编译器和MVM虚拟机,保证了MCL语言的可行性,使得运动控制器成为一个独立运行的系统.通过各种媒介输入ASCII指令流,即可完成各种控制任务.论文通过对开放式数控系统的实现,包括G代码的兼容性测试和MCL指令的执行试验,验证了方案的可行性.

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