雷赛运动控制卡能不能用c语言_工控：C#如何控制运动卡

现在越来越多的非标设备使用的是运动控制卡,那什么是运动控制卡?

运动控制卡是一种基于PC机及工业PC机、 用于各种运动控制场合(包括位移、速度、加速度等)的上位控制单元。

所以运动控制卡的编程就需要用到高级语言,常用的有C++,VB.NET,Labview,C#这几种

下面高级语言以C#为例,运动控制卡以固高GT-400-G-PCI(4轴控制卡)为例

常见的系统架构

一控制卡组成

1.控制卡

控制卡需要插在PC的PCI插槽内,露出的接口CN17需要用排线和外部端子板连接

运动控制卡

2.端子板

端子板一般装在配电盘上,用于接线,

下图中左边的四个AXIS就是轴系的脉冲接口

右边为IO和限位接线端子

最上门的CN17需要用排线连接到PC内的运动控制卡

端子板

二.配置运动控制卡(固高官网下载地址:http://www.googoltech.com.cn/pro_view-3.html)

1.首先装好驱动程序,驱动包可以找供应商拿

2.配置卡的参数

安装好驱动后,打开固高配置软件,主要配置为伺服的脉冲模式,正负极限的设置,急停的设置

当中细节太多这边不一一讲

3.用demo控制轴运动

配置好参数后,用配置软件动一下轴确定轴参数都对后才能用上位机控制

轴一的配置界面

轴控制

三.用C#编程

1.新建一个winform窗体程序,把固高的动态链接库拷贝进去(正常和供应商索取驱动还有相关资料)

动态链接库还有文件

2.程序内引用gts文件

右击项目➡添加➡现有项➡选择刚才拷贝的文件

添加完效果

3.开始编程

卡操作流程:初始化➡读取参数配置(就是用DEMO软件配置好的参数)➡按逻辑控制每个轴归零➡程序控制轴进行位移运动

我们在新建一个GtsCard类,把gts类中提供的方法重新整理下,方便以后复用

   //固高运动控制卡    public class GtsCard    {        ///         /// 初始化，加载配置，清除轴系报错        ///         ///         ///         ///         ///         public bool Initial(gtsCardID gtsCard, Axis[] axis)        {            short result;            bool isOk = false;            try            {                //channel : 打开运动控制器的方式。默认值为：0。0：正常打开运动控制器。1：内部调试方式，用户不能使用。                //param : 当channel=1时，该参数有效。                result = mc.GT_Open(gtsCard.cardNum, 0, 1);                if (0 == result)                {                    result += mc.GT_Reset(gtsCard.cardNum);                    result += mc.GT_LoadConfig(gtsCard.cardNum, gtsCard.filePath);                    for (int i = 0; i < axis.Length; i++)                    {                        result += mc.GT_ClrSts(gtsCard.cardNum, (short)(axis[i].AxisId + 1), 1);                        result += mc.GT_ZeroPos(gtsCard.cardNum, (short)(axis[i].AxisId + 1), 1);                        result += mc.GT_SetAxisBand(gtsCard.cardNum, (short)(axis[i].AxisId + 1), axis[i].Band, 100);//设置到位脉冲检测，规划器停止100ms后检测                    }                    if (0 == result)                    {                        isOk = true;                    }                    else                    {                        isOk = false;                    }                }                else                {                    isOk = false;                }            }            catch (System.Exception ex)            {                isOk = false;            }            return isOk;        }//回零线程 Task HomeMove(gtsCardID gtsCard, Axis axis)        {            return new Task(() =>            {                try                {                    mc.THomePrm HomePrm = new mc.THomePrm();                    mc.TTrapPrm trapPrm = new mc.TTrapPrm();                    mc.THomeStatus pHomeStatus = new mc.THomeStatus();                    bool isOk = false;                    int result;                    int pValue, nValue, hValue;                    bool plimt = false;bool nlimt = false; bool hlimt=false;                    result = mc.GT_ClrSts(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), 1);//错误清除                    Servo_On_Axis(gtsCard, axis);                                 result += mc.GT_ZeroPos(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), 1); //脉冲清零                    result += mc.GT_GetTrapPrm(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), out trapPrm);//获取点位运动参数                    result += mc.GT_GetDi(0, mc.MC_LIMIT_POSITIVE, out pValue);//以未取反p开关为例                    result += mc.GT_GetDi(0, mc.MC_LIMIT_NEGATIVE, out nValue);//以未取反n开关为例                    result += mc.GT_GetDi(0, mc.MC_HOME, out hValue);//以未取反home开关为例                    if ((1 << (axis.AxisId) & pValue) == 1)                        plimt = true;                       if((1 << (axis.AxisId) & nValue) == 1)                       nlimt = true;                    if ((1 << (axis.AxisId) & hValue) == 1)                        hlimt = true;                    if(plimt||nlimt||hlimt)                    {                        pValue = mc.GT_PrfTrap(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1));//设置点位模式                        result = mc.GT_GetTrapPrm(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), out trapPrm);//获取点位运动参数                        trapPrm.acc = 1;                        trapPrm.dec = 1;                        trapPrm.smoothTime = 30;                        result = mc.GT_SetTrapPrm(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), ref trapPrm);//设置点位参数                        result = mc.GT_SetVel(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), 5);//设置小段位移速度                        if(plimt || hlimt)                            result = mc.GT_SetPos(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), -1000);//设置小段位移距离大于Home开关宽度。+-代表方向                        if(nlimt)                            result = mc.GT_SetPos(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), 1000);//设置小段位移距离大于Home开关宽度。+-代表方向                        result = mc.GT_Update(gtsCard.cardNum, 1 << ((axis.AxisId + 1) - 1));//启动小段位移                    }   //home开关触发，即当前位置在home点轴系就离开                    {                        result += mc.GT_GetHomePrm(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), out HomePrm);//获取回零运动参数                        switch ((short)axis.HomeMode)                        {                            case 0:                                HomePrm.mode = mc.HOME_MODE_LIMIT;//找极限                                break;                            case 1:                                HomePrm.mode = mc.HOME_MODE_LIMIT_HOME;//找极限找原点                                break;                            case 2:                                HomePrm.mode = mc.HOME_MODE_LIMIT_INDEX;//找极限再找Z相                                break;                            case 3:                                HomePrm.mode = mc.HOME_MODE_LIMIT_HOME_INDEX;//找极限找原点找Z相                                break;                            case 4:                                HomePrm.mode = mc.HOME_MODE_HOME;//找原点                                break;                            case 5:                                HomePrm.mode = mc.HOME_MODE_HOME_INDEX;//找原点找Z相                                break;                            case 6:                                HomePrm.mode = mc.HOME_MODE_INDEX;//找Z相                                break;                        }                        switch ((short)axis.HomeDir)                        {                            case 0:                                HomePrm.moveDir = -1;                                break;                            case 1:                                HomePrm.moveDir = 1;                                break;                        }                        HomePrm.edge = 0;                        HomePrm.velHigh = (double)axis.HomeVel * 0.001;//换算脉冲每秒                        HomePrm.velLow = 5;                        HomePrm.acc = axis.HomeAcc * 0.000001;//换算成脉冲数每秒                        HomePrm.dec = axis.HomeAcc * 0.000001;                        HomePrm.smoothTime = 10;                        HomePrm.homeOffset = axis.HomeOffset;                        HomePrm.searchHomeDistance = 0;                        HomePrm.searchIndexDistance = 20000;//寻找Z相信号的距离                        HomePrm.escapeStep = 20000;                    }                   //设置回零参数                    result += mc.GT_GoHome(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), ref HomePrm);//启动SmartHome回原点                    DateTime start = DateTime.Now;                    while (true)                    {                        mc.GT_GetHomeStatus(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), out pHomeStatus);                        if (pHomeStatus.run== 0) // 等待搜索原点停止                        {                            Thread.Sleep(100);                            if (pHomeStatus.stage == 100)                            {//等待搜索原点是否结束                                Thread.Sleep(2000);                                result += mc.GT_ZeroPos(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), 1);                                if (result == 0)                                    isOk = true;                                break;                            }                        }                        TimeSpan span = DateTime.Now - start;                        if (span.Seconds > 40)                        {                            EmgStop(gtsCard,axis);                            isOk = false;                            break;                        }                    }                    return isOk;                }                catch (Exception e)                {                    return false;                }            });            }//jog运动   public void Jog_Move(gtsCardID gtsCard, Axis axis, bool JogOn)        {            if (JogOn)            {                              double jogvel;                short sRtn;                mc.TJogPrm tJogPrm = new mc.TJogPrm { acc = axis.JogAcc* 0.000001, dec = axis.JogDec * 0.000001, smooth =axis.S_Factor };                sRtn = mc.GT_PrfJog(gtsCard.cardNum, (short) (axis.AxisId+1));//指定轴为JOG运动模式                sRtn += mc.GT_SetJogPrm(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), ref tJogPrm);//设置jog运动参数                if (axis.jogDir == 0)                    jogvel = - axis.JogVel * 0.001;               else                    jogvel = axis.JogVel * 0.001;                sRtn += mc.GT_SetVel(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), jogvel);//设置目标速度,velJd的符号决定JOG运动方向                sRtn += mc.GT_Update(gtsCard.cardNum, 1 << (short)(axis.AxisId + 1)-1);//更新轴运动，按bit跟新轴的运动，0为1号轴            }            else            {                EmgStop(gtsCard, axis);            }        }//绝对位移  public bool Absolute_Move(gtsCardID gtsCard, Axis axis, int Move_Pulse, int Speed)        {            try            {                short sRtn;//返回值                mc.TTrapPrm trap = new mc.TTrapPrm();                sRtn = mc.GT_PrfTrap(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1));     //设置为点位运动，模式切换需要停止轴运动。                                                                              //若返回值为 1：若当前轴在规划运动，请调用GT_Stop停止运动再调用该指令。                sRtn += mc.GT_GetTrapPrm(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), out trap);       /*读取点位运动参数(不一定需要)。若返回值为 1：请检查当前轴是否为 Trap 模式                                                                                   若不是，请先调用 GT_PrfTrap 将当前轴设置为 Trap 模式。*/                trap.acc = axis.MoveAcc * 0.000001;              //单位pulse/ms2换成脉冲/秒                trap.dec = axis.MoveDec * 0.000001;              //单位pulse/ms2换成脉冲/秒                trap.velStart = 0;           //起跳速度，默认为0。                trap.smoothTime = (short)axis.S_Factor;         //平滑时间，使加减速更为平滑。范围[0,50]单位ms。                sRtn += mc.GT_SetTrapPrm(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), ref trap);//设置点位运动参数。                sRtn += mc.GT_SetVel(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), (double)Speed * 0.001);        //设置目标速度                sRtn += mc.GT_SetPos(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1), Move_Pulse);        //设置目标位置                sRtn += mc.GT_Update(gtsCard.cardNum, 1 << ((short)(axis.AxisId + 1) - 1));   //更新轴运动                if (sRtn == 0)                    return true;                else                    return false;            }catch            {                return false;            }        }//使能  public bool Servo_On_Axis(gtsCardID gtsCard, Axis axis)        {            mc.GT_ClrSts(gtsCard.cardNum,(short) (axis.AxisId+1), 1);            int enableStatus;            short ret = mc.GT_GetDo(gtsCard.cardNum, mc.MC_ENABLE, out enableStatus);            if ((1 << (axis.AxisId) & enableStatus) == 0)                mc.GT_AxisOn(gtsCard.cardNum, (short)(axis.AxisId + 1));            Thread.Sleep(100);            ret = mc.GT_GetDo(gtsCard.cardNum, mc.MC_ENABLE, out enableStatus);            if ((1 << (axis.AxisId) & enableStatus) == 1)                             return true;            else                return false;        }//设置Do public bool Write_Do(gtsCardID gtsCard, DiDoStruct doData, short doValue)        {            if (doValue == 0)//固高0为低电平有效，1为高电平有效，此处反转，doValue写入1时打开输出，                doValue = 1;            else                doValue = 0;            int dovalue = 0;            short result = mc.GT_GetDo(gtsCard.cardNum, mc.MC_GPO, out dovalue);            if (((1 << doData.channel) & dovalue) != doValue)//如果设置和读取的状态不一致就写入            {                mc.GT_SetDoBit(gtsCard.cardNum, mc.MC_GPO, (short)(doData.channel + 1), doValue);            }            result = mc.GT_GetDo(gtsCard.cardNum, mc.MC_GPO, out dovalue);            if (((1 << doData.channel) & dovalue) == doValue)//检测状态是否写入成功            {                return true;            }            else            {                return false;            }        }//读取Di     public bool Read_All_Input(gtsCardID gtsCard, out  int[] diData)        {            diData = new int[16];            int divalue = 0;            short result = mc.GT_GetDi(gtsCard.cardNum, mc.MC_GPI, out divalue);            if (0 == result)            {                for (int i = 0; i < diData.Length; i++)                {                    if (((1 << i) & divalue) == 0)                        diData[i] = 1;                    else                        diData[i] = 0;                }            }            else            {                return false;            }            return true;        }}//轴参数  public struct Axis    {        public int BoardId;  //Board ID        public int AxisId;  //轴ID        public int Rate;      //脉冲与实际位置换算比例        public int Band;      //诊断到位与否的误差脉冲数        public double S_Factor;//S曲线运动        public double HomeVel;        public double HomeAcc;        public int HomeOffset;        ///         /// 固高卡回零方式0找极限，1找原点        ///         public int HomeMode;        public int HomeDir;        public int HomeShift;//回零偏移        public int MoveVel;             public double MoveAcc;        public double MoveDec;        public double JogVel;        public double JogAcc;        public double JogDec;        public int jogDir;        public string ParPaath;    }//卡参数  public struct gtsCardID    {        public short cardNum;        public string filePath;   //配置文件存储路径    }

4.调用初始化方法,其余控制操作流程一样.

5.读取IO状态

因为PC和PLC有区别,刷新IO需要自己单独写一个线程一直刷新,或者用timer控件,正常图简单都是这样写

//线程中一直刷新就行,didata,dodata要用全局变量private void UpdateStatusTask()        {            Task task = Task.Run(() => {                while (true)                {                                  int[] didata = new int[16];                    int[] dodata = new int[16];                    gtsCard.Read_All_Input(settingConfig.gtsCard, out didata);                    gtsCard.Read_All_DoValue(settingConfig.gtsCard, out dodata);                }            });            task.ContinueWith(error => {                string Exception = Convert.ToString(task.Exception);                MessageBox.Show("UpdateTask线程出现异常:：" + Exception, "LogicControl--Message", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);                WriteLog("UpdateTask线程出现异常:：" + Exception);            },TaskContinuationOptions.OnlyOnFaulted);        }

总结:C#简单的控制运动控制卡,需要的C#知识并不是很多,掌握基础,线程,委托,还有常用控件的使用就差不多了,可以写出一般的程序.更进一步还是需要不断的学习