用音响里的零件做迷你小机器人_怎么制作迷你避障机器人

8 ) 触须

触须作为探测前方障碍物的传感器，是实现本机器人的关键部件。

触须分为左右两边，各由一组碰撞开关、钢丝、插簧接线端子组成。

为了在较小的空间内把碰撞开关安装上，需要用尖嘴钳把如下图所示的碰撞开关的一只引脚折弯。按以上的尺寸设计如果不折弯的左右两边的碰撞开关可能会顶在一起装不下。

用尖嘴钳把一段钢丝折出如下图所示的弧度，弧宽度大概在10-13厘米左右，这个宽度决定了机器人探测目标的范围。越宽的话正面探测的范围就越大。

折好一条触须后，把钢丝沿着做好的触须并在一起，再用尖嘴钳折成另一边触须。如此可以确保两边的触须基本保持一致。

触须的外端是一个大弧钩，避免钩住障碍物；而内端则是一个小折钩，主要用来固定。

外端大弧钩和内端小折钩的平面方向必须是互相垂直的，即把大弧钩平整在桌面上时，则小折钩应该是垂直于桌面的，这主要是因为触须所连接的碰撞开关是垂直桌面安装的，而触须延展的平面应该是平行桌面的。原来接线端子的插口比较宽，需要改小。

先用剪刀把接线端子的插口沿边缘剪掉一截。

然后再用尖嘴钳重新把接线端子的插口改小，要求正好能够插入碰撞开关的摇臂。(以下最左边为原来的接线端子，中间为改小之后的端子，右边为碰撞开关)

把钢丝触须的内端小折钩套上接线端子细的一头，应该正好能够套上，如果不合适可以适当调整触须小折钩的弯曲程度 ，然后把接线端子的折扣用尖嘴钳夹紧。

把接线端子粗的一头，如下图所示套上碰撞开关。

用尖嘴钳夹紧接线端子的折口，把触须与碰撞开关连接起来。

在上身结构部分，中间三颗固定螺丝两侧，如下图所示用2毫米左右的钻头各打上一个小孔。注意小孔不要顶住腹部的电池盒，要错开偏外侧一点。

碰撞开关上有两个固定用的小孔，把碰撞开关如下图所示安装在上身结构上，并用M2*10的螺丝以及螺母固定好。注意两个碰撞开关之间夹角大概是90度左右。把螺母拧紧之后，则一个螺丝就可以把碰撞开关的位置固定好，而不需要把碰撞开关的两个固定小孔都上螺丝(即便想要上两颗螺丝也不行，因为内侧那个固定小孔的位置下面正好对着腹部安装的电池盒，无法再上螺丝)。

安装好触须和碰撞开关。

调整好触须的位置，左右两边尽可能的一样。