车辆动力学及控制_传统汽车的稳定性控制系统主要通过各个车轮制动进行短暂动作...

传统汽车的稳定性控制系统主要通过各个车轮制动进行短暂动作，来提高紧急工况下车辆的安全性能[23-33]。

对于配有独立动力系统的电动汽车，车辆的运动控制可以扩展到所有可能的稳态和瞬态工况。例如，通过开发连续工作的控制系统，使关键的车辆特性，比如不足转向特性，可以被修正来达到具体的操纵特性 [34]。可以仅仅通过改变控制参数，为驾驶员提供不同的“驱动模式”。例如“eco”模式：重点是提高能量效率；“sport”模式：可以使车辆迅速响应方向盘转角输入。这说明了分布式驱动电动汽车在动力学控制上的潜力[35]。分布式驱动电动汽车力矩分配的灵活性，结合电机力矩连续调节的可能性，可以使用一些新颖的力矩矢量控制策略来提高各种驾驶工况下的车辆主动安全性 [36-37]，以及操纵轻便性[38]。相比于传统汽车利用摩擦制动的形式，电动汽车通过使用电驱动形式来直接控制横摆力矩，力矩矢量控制系统将车辆在紧急瞬态驾驶工况下的安全驾驶范围扩展到了更高的车速条件下[39-40]。与传统汽车相同，分布式驱动电动汽车控制系统也主要采用分层结构，具有层次分明、目标明确

、便于开发和维护的优点。韩国Juyong Kang等人针对前轴和后轴分别装有一个驱动电机的四轮驱动电动汽车，表述了一种驱动控制算法来提高车辆的操纵

性、侧向稳定性和防侧翻性能[41]。如图 1.7所示，驱动控制算法由以下三部分组成：1）管理层控制器：用来决定控制模式、允许的控制区域和期望的动力学性能，包括理想车速和横摆角速度；2）顶层控制器：用来计算达到期望动力学性能所需的牵引力输入和横摆力矩输入；3）底层控制器：用来提出实际执行器的控制指令，例如前、后轴的电机力矩，以及各自的制动力矩。管理层控制器计算允许的控制区域，也就是说考虑车辆最大方向盘转角、侧向稳定性和防侧翻能力，计算车辆速度和车辆最大转向角度的关系。在底层控制中，设计一个滑移率控制器来将每个车轮的滑移率控制在限制范围内。除此之外，考虑执行器约束条件下，一个基于优化的最优控制分配策略用来将管理层控制器和滑移率控制器输出转化为执行器的真实指令。利用仿真研究来评估所提出的驱动控制算法，结果显示，所提出的控制算法可以显著提高车辆的操纵性、稳

定性和防侧翻能力。意大利Leonardo De Novellis等人提出包括前馈和反馈形式的分层力矩矢控制结构（torque-vectoring TV），车轮力矩优化分配部分采用CA方法[42]。如图 1.8所示，一个上层车辆动力学控制器产生一个参考横摆角速度，然后通过一个闭环反馈控制器来

计算参考驱动/制动力矩和横摆力矩。也可以用一个基于MAP图的前馈控制，例如图中的 M Z ，其中反馈控制量 DM ZFF，这样控制横摆力矩 M ZTOT = M ZF + DM ZFB FB用来补偿模型不精确性、干扰或者车辆参（例如整车质量、质心位置等）的变化，可以认为是前馈MAP图的导数。在下层控制器，控制分配（CA）的目标是对执行器发送合适的命令，来产生需要的控制动作，包括驱动/制动力矩和横摆力矩。具有独立驱动电机的典型力矩矢量控制系统的功能结构在动力学控制层学者们提出很多控制算法，反馈控制器可以基于滑模控制 [43-44]、线性二次规划[45]、模型预测控制[46]、或者鲁棒控制[47]进行设计。 意大利Leonardo DeNovellis等人对比了基于二阶滑模控制器、传统PID控制器和自适应PID控制器的反馈控制[48]。另外还评价了由于质心侧偏角控制器和横摆角速度联合控制后，系统在潜在性能和鲁棒性方面的提高。结果表明，相比无控制时，三种控制器都能明显改善车辆的不足转向特性。基于PID的控制器在稳态和瞬态情况下，都能达到非常好的车辆控制效果，然而模控制器在车辆参数变化时表现出更好的鲁棒性。在路面摩擦系数估计不准确时，质心侧偏角估计可以有效的将车辆质心侧偏角控制在稳定范围内。同济大学余卓平等人在设计四轮轮毂电机电动车的稳定性控制器时，以质心侧偏角为零的线性二自由度模型作为参考模型，采用前馈和反馈的优化控制方法决策横摆力矩，优化方法采用 LQR方法[49-52]。吉林大学宗长富、李刚等人，针对包括四轮驱动、四轮转向以及主动悬架的电动汽车，基于模型预测方法，对包含多个控制自由度的系统进行集成控制，可以很大程度上改善车辆稳定性[53]。在此基础上又研究了包括防滑控制、驱动转向控制在内的集成控制，还研究了考虑节能的力矩分配和制动能量回收控制 [54]，但是文中并没有考虑节能与安全的兼顾和协调。清华大学的褚文博，罗禹贡等人针对分布式驱动电动汽车在车轮滑转时可能出现的问题，包括纵向动力性和侧向稳定性两方面的降低，进行了车轮力矩控制，可以解决这两方面的问题，并且进行了实车试验 [55]。吉林大学陈禹行开发了车辆滑模观测器，在线估计车辆侧偏角和轮胎力。在此基础上，利用滑模控制器，开发了针对侧偏角控制的分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制系统，控制车辆稳定性[56]。吉林大学王庆年等人对比了传统车与电动车在动力学控制系统上的区别，提出基于前馈和反馈的动力学控制新方法。前馈控制采用前轮转角和车速作为输入量，反馈控制采用横摆角速度和质心侧偏角作为反馈量，其中反馈系统通过优化算法得到。通过建立动力学模型进行仿真研究，证明了所提方法的效果