车辆动力学及控制_充分利用其动力学控制方面的优势，挖掘其在提高车辆性能方面的潜力...

本文依托国家 973 重点基础研究发展计划子课题“分布式驱动电动汽车动力学稳定性机理及控制策略研究”和国家 863 计划项目子课题“电动汽车电子液压制动系统开发”，以提高电动汽车动力学控制系统自主研发能力为目标，以四轮轮毂电机驱动形式的分布式驱动电动汽车为研究对象，进行车辆动力学控制机理和控制策略的研究，充分利用其动力学控制方面的优势，挖掘其在提高车辆性能方面的潜力。

分布式驱动电动汽车与传统汽车相比，最本质区别在于驱动电机系统的引入，这带来的两大主要优势就是：一是驱动电机系统本身在响应速度和控制精度上的优点；二是车轮力矩分配的灵活性。其动力学控制就是研究如何利用这种优势，充分挖掘其在提高车辆性能方面的潜力。本文针对分布式驱动电动汽车动力学控制，从控制机理和控制策略两方面进行研究，其控制机理包括车轮力矩分配方式对车辆转向特性和驱动系统效率的影响以及评价，以及驱动电机在横摆力矩控制中的作用分析，在此基础上提出包括稳定性控制策略在内的兼顾节能与安全的动力学综合控制策略。首先为了进行控制机理和控制策略的仿真研究，建立分布式驱动电动汽车动力学模型。在传统车辆动力学模型基础上，针对分布式驱动电动汽车结构，考虑电机和电子液压制动系统特性，分别建立简化的电机模型和电子液压制动系统液压调节器模型，虽然数学模型反映的系统特性相比物理模型简单很多，但是它也包括了系统的主要特性，可以满足车辆动力学控制对执行系统的精度需求。

其次针对分布式驱动电动汽车的本质特点进行理论分析：车轮力矩独立可控和电机力矩控制相比液压控制的优缺点。分别从转向特性和驱动系统效率两方面，通过动力学原理分析和仿真对比，分析车轮力矩分配方式对车辆性能的影响，对常见的分配方式进行综合评价。对于电机的控制特性，分为两个方面进行分析：一是力矩输出能力的影响；二是从控制理论角度，考查力矩响应时间对控制效果的影响。再次，研究了极限工况下的稳定性控制策略。针对分布式驱动电动汽车的特点，充分利用其驱动力矩和制动压力已知的信息，研究质心侧偏角和路面摩擦系数估计方法，简化估计算法，提高估计精度。在稳定性控制策略中，为充分利用电机力矩控制的优点，提出电机和液压联合作用的横摆力矩分配策略。首先通过力矩优化分配的方式进行电机差动驱动和差动制动，在电机力矩不足时，根据需求横摆力矩与电机产生横摆力矩的差值，以液压制动作为补偿，二者共同满足稳定性控制的需求。通过仿真验证了状态估计算法的有效性，并且通过仿真对比，表明电机液压联合作用的稳定性控制效果比仅用液压形式的控制效果好。

然后在稳定性控制基础上，挖掘分布式驱动电动汽车在常规行驶工况下也具有的较大开发潜力。充分利用四个车轮力矩独立可控的特点，考虑节能目标，进行全工况下分布式驱动电动汽车的整车动力学综合控制，可以提高车辆的操纵稳定性和经济性。从车辆状态估计、车轮力矩分配到操纵稳定性综合控制，形成了完整的整车动力学控制系统。控制系统主要包括以下策略和算法：车轮力矩分配策略、车辆操纵稳定性综合控制策略和动力学综合控制策略。其中车辆操纵稳定性综合控制从控制目标上分为两个方面：操纵性控制和稳定性控制。

最后介绍了分布式驱动电动汽车的试验验证过程和结果，包括 EHB硬件在环试验验证和实车验证。首先将整车动力学控制系统的执行系统之一：电子液压制动系统硬件嵌入控制系统，利用 dSPACE Simulator 实时仿真模拟器运行车辆模型，用MicroAutoBox作为快速原型控制器，验证控制算法的实时性，并考察真实液压系统特性对控制效果的影响，使控制算法更进一步接近实际应用。在此基础上，开发了分布式驱动电动汽车试验车平台，进行实车道路试验，验证了主要动力学控制策略的有效性。由于试验条件限制，对整车动力学控制系统中涉及到的驱动系统效率特性和车辆操纵性没有进行实车验证。