python 控制机器人_如何在linux系统下使用python控制乐高boost机器人？

1.Lego boost机器人介绍

boost是乐高在2017年推出的可变成机器人，算是今年过年给我的孩子（和我自己）的新年礼物。其中包含一下组件：

品牌：Lego

编号：17101

颗粒数：843

核心模块（Move Hub）：整合逻辑单元、蓝牙接收模块、六轴传感器、2个输入输出插头、一个电源按钮、一个电源灯，两个双向可调功率电机、电池槽（6节7号电池，套装不带）

外部执行器：一个外部双向可调功率电机

传感器：一个可分辨距离、颜色的传感器，自带色灯

官方推荐搭建模式：5种（Vernie机器人、弗兰基猫、吉他、铲装车或者自动搭建平台）

官方推荐年龄：7岁~12岁

控制及编程模式：Ipad 10.0以上版本，语言可选择中文（编辑界面及机器人发言中的语种）Move hub，外置电机以及颜色距离传感器

我刚满6岁的女儿玩的不亦乐乎，由于官方只能使用IPad或手机上的app进行控制，控制手段还是很多样的，有很多玩法，对于小孩子可以玩很久了。可以对于我来说就不够灵活了，因此在网上找到了可以使用python语言控制机器人的方法，介绍给感兴趣的人。

2.开发环境搭建

GitHub上找到两个可以用的开源库：

https://github.com/panyicast/pylgbst

https://github.com/panyicast/pyb00st

两个库均可以在linux和windows平台下运行，但是在windows平台下需要配置BLE Smart适配器（BLED112），这个适配器我查了一下，某宝80块可以买到。而linux平台下只需要笔记本自带的蓝牙就可以。因此本文主要如何在linux平台下进行操作。

两个库中，pyb00st功能不够完整，缺少部分传感器数据的读取功能。pylgbst功能比较完整，但在python3.7下运行需要进行一点点修改，因此本文只介绍如何在ubuntu操作系统下使用pylgbst库对lego boost进行控制。

我的笔记本是windows平台的联想笔记本，为此将硬盘新建了20g的分区，在上面安装了Ubuntu 18.04.1 LTS操作系统。python安装的anaconda 2018.12（python 3.7）。这两者的安装我就不细说了，需要的可以自行百度。安装anaconda，强烈建议安装“visual studio code”软件，非常好用的IDE工具。

首先安装bluez的最新版本。

（注：一下绿色字体均为需要在系统中输入的命令。）

1、安装相关依赖库:

#sudo apt-get install libusb-dev libdbus-1-dev libglib2.0-dev automake libudev-dev libical-dev libreadline-dev

2、下载Bluez-5.28压缩包并解压:

#wget http://www.kernel.org/pub/linux/bluetooth/bluez-5.50.tar.xz

#tar xvf bluez-5.50.tar.xz

进入解压后的目录:

#cd bluezbluez

3、执行配置文件

#./configure --prefix=/usr --mandir=/usr/share/man --sysconfdir=/etc --localstatedir=/var

4、执行make和install

#make

#sudo make install

安装pylgbst之前需要安装一些依赖库。请执行以下命令：

sudo pip install pygatt

sudo pip install gatt

sudo pip install gattlib

安装完上述三个库后，打开ubuntu的蓝牙配置程序，如果找不到配置程序，可以按以下步骤安装使用：

sudo apt install gnome-control-center

gnome-control-centergnome-control-center

在设置界面中确保打开蓝牙开关，按下lego movehub上的绿色按钮，movehub的LED灯闪烁后，应该能在设备列表中看到“LEGO Move Hub”。

3.pylgbst的安装

浏览器打开以下页面：

https://github.com/panyicast/pylgbst

点击“Clone or download”按钮,选择“Download ZIP”,将库文件下载。不要使用“pip”命令安装，因为需要对原文件进行一下修改。将下载的文件解压到工作目录。在工作目录下建立“legoboost”目录，将解压后的文件夹中的“pylgbst”目录整个拷贝到“legoboost”目录下。然后使用vscode打开“pylgbst”目录下的“peripherals.py”文件，将该文件内的所有名为“async”的变量都改为另外一个名字，例如“myasync”。这样就可以在python3.7下完美运行pylgbst。（async是python3.5新加入的关键字，估计作者实在3.5之前的版本上开发的，将async用作了函数的参数，导致在新版本上命名冲突。）

4.pylgbst的使用

开源项目的首页说明里(https://github.com/panyicast/pylgbst)对主要功能有比较详细的说明，我就不重复了。这里放一个我做的一个小例子，给大家参考。

一个弱智的壁障机器人。先上视频。

python程序代码在这里：

https://github.com/panyicast/LEGO_Boost

使用方法：

下载全部代码后，在程序目录下打开命令行终端，运行：

sudo python test.py

之后按下LEGO boost上的绿色按钮。