相机径向畸变和切向畸变_相机标定 一些基本概念的说明

1. 什么是相机标定：

    所谓相机标定，是为了求出相机的内参、外参、畸变参数。

2. 什么是内参和外参：

    内参是相机和传感器固有的特征，包括五个参数：f、dx、dy、u0、v0，这五个参数分别是：相机的焦距(mm)、一个像素的宽(mm)、一个像素的高(mm)、图像中心行坐标(像素)、图像中心列坐标(像素)。

外参描述了相机的位姿，也就是相机的位置和姿态，包含6个参数。

3. 什么是畸变参数：

    畸变参数分为两种：径向畸变和切向畸变。径向畸变有两种情况：桶形畸变和枕形畸变，如下图所示：

    切向畸变产生的原因是由于透镜不完全平行于图像平面，一般情况下切向畸变没有径向畸变严重。

    畸变参数包含5个参数，径向畸变3个，分别为K1、K2、K3，切向畸变2个，分别为P1、P2。

4. 为什么要进行相机标定：

    为了确定现实世界中空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点的像素坐标之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模