对于畸变较小的相机，如何简易计算相机参数

一、前言

在很多图像处理中，需要使用相机参数来校正图像畸变。相机参数的获取往往需要复杂的标定过程，耗时耗力。
对于一些消费级相机，其本身畸变较小，可以人工计算理想模型下的参数来近似相机参数。我们就可以使用这个近似参数快速进行代码测试（好吧，其实是我懒得做标定😁）

二、相机参数简介

相机参数主要包含两个部分：相机内参矩阵、相机畸变参数。
1. 相机内参矩阵

$f_x$是x方向上焦距的像素长度，$f_y$是y方向上焦距的像素长度。
$(c_x,c_y)$是相机成像中心的像素坐标。
2. 相机畸变参数
相机畸变分为径向畸变和切向畸变。
径向畸变：

$x_d=x(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6)$
$y_d=y(1+k_1{r}^2+k_2{r}^4+k_3{r}^6)$

切向畸变：

$x_d=x+2p_{1}xy+p_2(r^2+2x^2)$
$y_d=y+p_1(r^2+2x^2)+2p_{2}xy$

（r为距离图像成像中心点的距离，$x_d,y_d$为畸变后的图像坐标，$x,y$为去畸变的图像坐标）
按照上述，相机畸变参数为：
$(k_1,k_2,k_3,p_1,p_2)$

三、相机参数简单计算

1. 相机内参矩阵
理想情况下，相机的成像中心在图像的正中心，示意图如下所示。

根据三角函数关系，可得：

这里的$f$是相机焦距，$FOV$是视场角，$w$是图像宽度。
算出来$d_x$是x方向上每个像素的实际长度，单位是mm/像素。
算出来$f_x$是x方向上焦距的像素长度，是我们想要的参数。
因为$FOV$是相对图像宽度而言的，理论上只能计算$f_x$，但理想情况下，两个方向上CCD单位尺寸一致，即可得$f_y=f_x$
由于相机的成像中心在图像的正中心，可得$c_x=w/2,c_y=h/2$
即相机内参矩阵为：

2. 相机畸变参数
理想情况下，相机没有畸变，那么$(k_1,k_2,k_3,p_1,p_2)=(0,0,0,0,0)$

3. 计算案例
我使用的是大疆Phantom4 Pro V2的云台相机，在官网上查到参数：$FOV=84度$
对于$3840\ast 2160$的分辨率，可计算出

那么相机内参矩阵为

相机畸变参数为：$(k_1,k_2,k_3,p_1,p_2)=(0,0,0,0,0)$