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3D视觉
文章平均质量分 63
curry dog
自然语言处理
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error: ‘getCurrentCUDAStream’ is not a member of ‘at::cuda’ cudaStream_t stream = at::cuda::getCurre
Trytomodifythefollowingcontentinthefileswhichprompttheerrorsabove.#include//#include#include#include#include“ball_query_gpu.h”//externTHCState*state;原创 2022-07-25 18:13:59 · 2350 阅读 · 0 评论 -
slam笔记
第一章{xk=f(xk−1,uk,wk)zk,j=h(yj,xk,vk,j)\left\{\begin{array}{l}\boldsymbol{x}_{k}=f\left(\boldsymbol{x}_{k-1}, \boldsymbol{u}_{k}, \boldsymbol{w}_{k}\right) \\ \boldsymbol{z}_{k, j}=h\left(\boldsymbol{y}_{j}, \boldsymbol{x}_{k}, \boldsymbol{v}_{k, j}\right)原创 2021-11-09 13:53:42 · 1670 阅读 · 0 评论 -
tinyrender games101笔记
draw line给定(x0,y0) (x1,y1)两个点,画出一条直线。 首先通过交换x,y轴使得变化较快的那个轴变为x轴,再交换x0,x1使得x1永远大于x0。令dx=x1-x0;dy=y1-y0;从(x0,y0)开始,x轴每增加一个像素,因为y轴变化较慢所以增加的值dy/dx小于1, 把增加的值累积起来用变量error记录,每当error>0.5就令y的值增加1,同时error的值减去1. 但是这样做的缺点是需要使用0.5和dy/dx两个浮点数,所以直接两者同时乘以2dx。void lin原创 2021-10-02 15:46:12 · 311 阅读 · 0 评论 -
CNN原理总结
基础知识一般来说我们会使用一种叫混合布局的思路,即如果是向量或者矩阵对标量求导,则使用分子布局为准,如果是标量对向量或者矩阵求导,则以分母布局为准。对于向量对对向量求导,有些分歧,文章中会以分子布局的雅克比矩阵为主。标量对矩阵求导(分母布局):df=∑i=1m∑j=1n∂f∂XijdXij=tr((∂f∂X)TdX)df=\sum\limits_{i=1}^m\sum\limits_{j=1}^n\frac{\partial f}{\partial X_{ij}}dX_{ij} = tr((\fr原创 2020-10-28 14:49:28 · 443 阅读 · 1 评论 -
hogh 投票简介
关键点提取和特征描述子局部特征描述子与局部坐标系构建该方法主要针对的是点云特征局部描述子。在线下阶段,对模型进行采样,提取关键点,计算关键点的局部特征描述子(如SHOT描述子),并计算关键点处局部坐标系。局部坐标系的估计方法可使用主成分分析法。在线上阶段,首先对场景点云提取特征点,计算特征点的局部特征描述子,同时构建场景特征点的局部坐标系。借助k-d tree 搜索,找到模型描述子和场景描述子的特征点匹配(匹配原则可以基于两描述子的欧氏距离,设定阈值)。目标中心点识别霍夫投票取模型质心作为参考点,对原创 2020-09-20 21:40:53 · 1593 阅读 · 0 评论