基于slam的三维重建_三维重建：SLAM算法的考题总结

最新推荐文章于 2024-05-05 00:01:20 发布
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1、 请简单描述您对机器人的SLAM的概念理解？

答：机器人需要在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图, 同时利用地图进行自主定位和导航。这就是移动机器人的同时定位与地图创建(simultaneous localization and mapping (SLAM)  ) 问题。

算法上一般分为 相机定位跟踪 和 场景地图构建 两个高度相关的部分。场景地图构建是指 构建相机所在场景的三维地图；相机定位跟踪是指 利用相机自身姿态的估计值和通过传感器得到的观测值来确定相机在环境中的位置。

2、 请描述常见的SLAM算法及原理？

答：常见的SLAM方法有单目SLAM方法和双目SLAM方法.

单目SLAM方法用帧与帧之间的运动距离和运动角度来估算深度信息，传统的视觉SLAM方法多采用特征提取

匹配和数据关联的方式来完成。

根据单目SLAM方法在是否引入概率框架方面 划分为 基于概率框架的方法和基于非概率框架的方法。基于概率框架的方法把SLAM问题描述为滤波问题，代表方法有基于kalman滤波的方法、基于粒子滤波的方法等；  非概率框架的方法 主要方法为使用关键帧和稀疏绑定调整优化(BA)，使用的数值优化方法 直观描述形式为图优化。

3、 SLAM的常用概率解法有哪几类？分别有什么优缺点？

答：采用概率框架的方法的思路大致为：假设从初始时刻到当前 时刻的观测数据和控制输入已知，那么就可以联合后验概率来构建一个后验概率密度函数，这个函数用来描述相机姿态 和 地图中的特征的空间位置，进而通过递归的贝叶斯滤波算法 来对构建的概率密度函数进行估计，从而完成SLAM问题的解决。

在基于KF的方法中，假设满足高斯分布并且系统的非线性较小时可以得到不错的效果，

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weixin_39855944
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