无人驾驶之《slam十四讲》学习指南

无人驾驶之《slam十四讲》学习指南

因为slam十四讲这本书比较让刚学习的人难以适应，本人刚培训完这本书，深感很多概念你可能自动懂了，也觉得自己已经讲得让幼儿园都能听懂了，还是很多人听不懂，所以本篇目的就是给大家划重点，也是我们培训最后的考试内容。

一、 预备知识
1.了解视觉slam的概念，和激光slam区别在哪，slam是啥意识。
二、初识slam
1.掌握slam的基本框架及各部分的作用。
2.了解度量地图和拓扑地图的区别。
3.知道运动方程和观测方程的意义和形式。
三、三维空间的刚体运动
1.掌握把三维向量张成反对称矩阵的形式及“^”的意义。
2.知道坐标变换的概念。
3.知道SO(3)群和SE(3)的形式和意义及两者的区别。R与T的关系？
4.掌握旋转向量和旋转角的意义、计算方法及关系。
5.知道四元数、旋转向量和旋转矩阵的转换关系。
6.知道欧拉角的意义及缺陷，如何用四元素表示旋转？
7.了解相似变换，仿射变换，射影变换的意义及形式。
四、李群与李代数
1.了解群的性质，李群的性质，SO(3)，SE(3)的性质。
2.掌握李代数的几何意义和算术意义。
3.了解李括号的意义。
4.了解李代数的性质。
5.掌握李代数和李群的转换方法（会计算）（P71）。
6.掌握BCH公式的思想和公式。
7.掌握左扰动模型的推导思想和应用场景。
8.重点掌握se(3)李代数的求导方法（见P76）左扰动模型。
五、相机与图像
1.掌握从像素坐标到相机坐标系点的计算方法（比如如何计算三角测量时的角度?）。
2.掌握内参的意义。
3.了解径向畸变和切向畸变的基本修正方法（物理的和数学的）。
4.掌握三角测距原理。
（本章考一题计算）
六、非线性优化
1.为什么我们需要非线性优化，线性不可以吗？
2.了解MAP的基本思想。
3.了解一阶二阶梯度法的计算式及优缺点。
4.掌握高斯牛顿法的计算式及优缺点。
5.重点掌握列文伯格马夸尔特方法的计算式及与高斯牛顿法的区别。
七、视觉里程计1
1.知道ORB算法的基本原理，作用及与其他算法比的优缺点。（FAST? BREIF?）
2.知道对极几何约束、P3P、ICP的基本思想及求解方法。(重点考个ICP，要求会SVD)。
八、视觉里程计2
1.了解直接法的概念。
2.了解光流法的基本概念和应用条件。
3.了解直接法的优缺点。
十、后端1
1.EKF放在概率机器人考（可不看）。
2.重点掌握BA的基本思想和求解思想。（实际上第七章就有讲到）
3.掌握为什么H矩阵可以稀疏化（由J决定），及H矩阵的特点（2对角1对称）
4.掌握P250图与H矩阵的对应关系。
5.知道为什么我们求解△xc和△xp时要用边缘化，其好处是？△xc和△xp的意义是？
6.知道鲁棒核函数的作用。
十一、后端2
1.知道pose graph的思想、求解方法及与BA的区别及优缺点。
（因子图放在强化学习马尔可夫讲，可先不看）
十二、回环检测
1.任意提出一种可行的回环检测方法。
十三、建图
1.根据上课讲过的slam的基本步骤设计用ORB,对极几何,P3P,ICP BA, pose graph设计任意一种slam框架。