最小二乘估计_论文推荐 | 刘志平：等价条件平差模型的方差-协方差分量最小二乘估计方法...

《测绘学报》

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等价条件平差模型的方差-协方差分量最小二乘估计方法

刘志平¹, 朱丹彤¹, 余航¹, 张克非^1,2

1. 中国矿业大学环境与测绘学院, 江苏 徐州 221116; 2. 皇家墨尔本理工大学空间科学研究中心, 澳大利亚 维多利亚州 墨尔本 3001

收稿日期：2018-01-22；修回日期：2018-11-28

基金项目：国家自然科学基金重点项目(41730109);国家自然科学基金(41771416;41204011);江苏省"双创团队"项目(CUMT07180005);江苏省"双创个人"项目(CUMT07180003);自然资源部精密工程与工业测量重点实验室开放基金(PF2017-12)

第一作者简介：刘志平(1982—)，男，博士，副教授，研究方向为混合误差理论与反演、全源定位导航与应用。E-mail:zhpliu@cumt.edu.cn; zhpnliu@163.com

摘要：提出等价条件闭合差的方差-协方差分量最小二乘估计方法，简称LSV-ECM法。首先，利用等价条件平差模型建立了基于等价条件闭合差二次型的方差-协方差分量估计方程，由矩阵半拉直算子将其变换为线性Gauss-Markov形式，进而通过最小二乘准则导出了具有模型通用性、形式简洁性且满足无偏性和最优性的方差-协方差分量估计公式。其次，证明了LSV-ECM方法与残差型VCE方法的等价性，并在此基础上通过计算复杂度定量分析了所提方法的计算高效性。最后，通过边角网平差和中国区域GNSS站坐标时序建模及其结果分析，验证了所提新方法的正确性和计算高效性。

关键词：等价条件平差模型 方差-协方差分量估计 LSV-ECM法 边角网 GNSS站坐标时间序列

Least-square variance-covariance component estimation method based on the equivalent conditional adjustment model

LIU Zhiping¹, ZHU Dantong¹, YU Hang¹, ZHANG Kefei^1,2

1. School of Environment Science and Spatial Informatics, China University of Mining and Technology, Xuzhou 221116, China;2. Space Research Centre, RMIT University, Australia VIC 3001

Foundation support: The State Key Program of National Natural Science Foundation of China (No. 41730109); The National Natural Science Foundation of China (Nos. 41771416; 41204011); The Jiangsu Dual Creative Teams Programme Projects Awarded In 2017 (No. CUMT07180005); The Jiangsu Dual Creative Tanlents Programme Projects Awarded In 2017 (No. CUMT07180003); The Open Foundation of Precise Engineering & Industry Surveying Key Laboratory of Natural Resources Ministry (No. PF2017-12)

First author: LIU Zhiping(1982—), male, PhD, associate professor, majors in mixed error theory and geodetic inversion, all source navigation positioning and application. E-mail:zhpliu@cumt.edu.cn; zhpnliu@163.com.

Abstract: A VCE method termed the least-square variance-covariance component estimation method based on the equivalent conditional misclosure (LSV-ECM) is developed. Three steps are involved. First, the equivalent conditional misclosure is extracted using the projection matrix in the equivalent conditional adjustment model, of which the quadratic equations are established for variance-covariance component estimation. The quadratic equations in the form of matrix are then transformed to the linearized Gauss-Markov form using the half-vectorization operator. A simplified and generalized LSV-ECM method is derived using the least-square principle with an unbiased and optimal estimation.Furthermore, the equivalence between the LSV-ECM and the existing VCE methods is proven mathematically, and computational complexities of the LSV-ECM and the existing VCE methods are quantitatively analyzed and investigated in the indirect adjustment model. It is shown that the new method gives the highest computational efficiency. Finally, the performance and superiority of the new method is evaluated through an adjustment of a triangulateration network and an analysis of a coordinate time series of GNSS stations.

Key words: equivalent conditional adjustment model variance-covariance component estimation LSV-ECM method triangulateration network GNSS station coordinate time series

随着现代测量技术的发展，测量数据处理的对象已经由单一同类观测数据转变为多源、多类或同类多因素的异方差结构观测数据，在这种情况下随机模型的准确性对参数解估计的统计特性具有重要影响^[1-2]。方差-协方差分量估计能够极大地改善随机模型不精确的问题，从而成为国内外学者关注的焦点，并形成了一整套的理论框架^[3-8]。近年来主要理论研究包括：①以平差结果之一的残差向量为基本输入量的残差型VCE方法，如Helmert法^{[1-2, 7]}、最小二乘方差分量估计法(简称LS-VCE)^[9-11]、MINQUE法^[12]、BIQUE法^[13]、MLE-VCE法^[14]、等效残差法^[15-16]及EIV模型的VCE方法^{[4, 8]}等；②以等价条件闭合差为基本输入量的解析型VCE方法，如VCE-ECM法^[17-18]。近年来的主要应用研究有：文献[19— 20]研究了常规导线控制网中角度观测值与距离观测值的定权问题；文献[21—22]探讨了GNSS观测值随机模型的精化问题；文献[23—24]研究了坐标转换中不同公共点坐标的精度问题；文献[11, 25—26]开展了GNSS站坐标时间序列的噪声估计及评价研究。

大量研究表明，LS-VCE方法^{[9-10, 15]}可导出Helmert、MINQUE、MLE-VCE等方法的方差-协方差分量估计公式，具有最优无偏特性。与此同时，基于等价条件平差模型的VCE-ECM法^[17-18]以等价条件闭合差作为基本输入量，摒弃了平差值求解或残差估计过程。鉴于此，本文从方差-协方差分量最小二乘估计准则和等价条件平差模型出发，利用等价条件闭合差的二次型构造方差分量估计公式，进而将方差分量估计方程变换为线性Gauss-Markov形式并建立了基本估计方程；然后，顾及矩阵拉直、半拉直算子和Kronecker积的性质进行化简，导出了基于等价条件闭合差的方差-协方差分量最小二乘估计公式(least-square variance-covariance estimation based on the equivalent condition misclosure)，简称为LSV-ECM法。在此基础上，证明了本文LSV-ECM法与残差型VCE方法的等价性，定量分析了LSV-ECM法、Helmert法和LS-VCE法的计算复杂度，以边角网平差和中国区域GNSS站坐标时序建模实例验证本文方法的正确性和高效性。

1 等价条件闭合差的方差分量最小二乘估计1.1 等价条件平差模型

设概括平差模型为

(1)

式中，A、[B^TC^T]均为行满秩系数矩阵；W为具有参数的条件方程闭合差；Z为限制条件方程闭合差；DL为观测值L的方差阵；V、x分别为待求的残差与参数向量；下标c、s分别为条件方程个数和限制条件方程个数；n、u分别为观测数和参数个数；平差模型自由度r=(c+s)－u。

令矩阵B^T=[