线性时变系统能用模型预测控制吗_非线性控制（五）控制器设计的原则

一、控制的基本问题

所谓控制，简单来说就是对于给定的被控系统构造控制规律，使得系统呈现出期望的状态

一般来说，控制系统的任务分为两类，镇定和跟踪，通俗讲就是达到一个期望值和一直与外部输入保持一致

所谓镇定就是指对于动力系统来说，寻找控制规律使得系统从某个区域内任意点出发，当时间趋于无穷时，状态趋于0。如果控制目标是趋于一个非零状态，那么我们可以利用差值将其转化为零点调节问题，

所谓跟踪就是对动力系统来说，寻找控制规律，使得系统从某个区域内任意点出发，整个状态保持函数有界的情况下，跟踪误差趋于0。

通常来讲，跟踪问题比镇定问题更难解决，，在跟踪问题中，控制器不仅要镇定整个状态变量，还要使系统的输出跟踪希望输出，但是从理论设计上他们是相通的，镇定问题可以看作跟踪问题的特殊情形，即期望的轨线为常值的情形。

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二、期望性能指标

在线性系统中，控制系统所期望的性态可以系统能表示出来，包括用时域方法、频域方法，但对于非线性系统的规定远远没有那么明显，因此对于非线性系统，我们通常选用定性规定，通常考虑以下性质：

1、稳定性

稳定性自然是第1个需要考虑的，因为无论是镇定还是跟踪，稳定性都是它的前提，

2、精度与速度

在工作区域内，对于某些典型的运动曲线的响应精度和速度是应当考虑的，

3、鲁棒性

所谓鲁棒性，来自于对英文单词的音译，直观理解就是，应对系统参数变化的维持自身性能的能力

这里需要注意的是很多人说稳定性不就意味着系统抗干扰吗？那么为什么还要引入鲁棒性，原因在于：

稳定性并不意味着系统有抵挡持续干扰的能力。非线性系统的稳定性定义与初始值有关，仅仅是暂时的干扰，也有可能转化为初始条件，一个稳定控制系统可以保证飞机抵挡一阵风，但不能抵挡甚至很小的横向风，对于线性系统，稳定性总是意味着抵挡有些干扰的能力，持续干扰对于非线性系统的影响可以用鲁棒性来表征。

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三、控制器设计的步骤

对于一个给定的物理系统，可以通过以下几个步骤进行设计，1、指定系统的期望状态，并选择执行器和传感器，2、用一组微分方程对物理系统建模，3、对系统设计控制规律，4、对系统进行分析和仿真，5、用硬件实现，在这个过程中，经验、创造性、工程上的判断都很重要，也可以将系统设计与控制设计结合起来，有些时候软件解决不了的问题也有可能通过硬件的调整和优化来解决。

这里面还涉及到一些具体的问题，比如系统如何建模，怎么针对特性选择控制规律，在得到控制规律分析仿真之后，要进行离散化处理，才能在计算机等硬件上实现，总而言之，这是一项需要结合多个学科的综合工作。

常用的非线性设计方法有：

1、试探法

试探法我们前面已经介绍过，比方说使用相平面法、描述函数法和李亚普诺夫方法。

2、位式控制

位式控制是一种非常古老的控制方法，只有几种在位置上不连续的信号，这一点与继电器很像，所以说有时也被称为继电器控制，人们将这种思想与最优控制结合起来，引入了bang-bang控制，在石油化工等生产过程中，时间最优控制在经济上具有较大意义，

3、增益调度控制

增益调度法的思想是选择分布在系统工作范围内的一组工作点，然后对任意一个工作点，求出其时不变线性近似系统，对每个线性近似系统设计一个线性控制器。在工作点之间，补偿器的参数用差值法（或称为调度法）确定，这样就得到了一个全局的补偿器。

4、反馈线性化

首先将非线性系统（完全或部分地）化为线性系统，然后，用我们熟悉的线性系统设计方法完成控制器设计。

5、滑模控制

本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性，这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。

6、鲁棒控制

由于工作状况变动、外部干扰以及建模误差的缘故，实际工业过程的精确模型很难得到，而系统的各种故障也将导致模型的不确定性，因此可以说模型的不确定性在控制系统中广泛存在。如何设计一个固定的控制器，使具有不确定性的对象满足控制品质，也就是鲁棒控制，成为国内外科研人员的研究课题。主要的鲁棒控制理论有：（1）Kharitonov区间理论；（2）H∞控制理论；（3）结构奇异值理论（μ理论）等等。

7、自适应控制

自适应控制是一种处理不确定系统或时变系统的方法。尽管“自适应”一词有很多意思，但是目前自适应控制主要用于动态结构已知但有位置常数或时变参数的系统。不论对线性系统还是非线性系统设计的自适应控制器，本质上都是非线性的。

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另外由于各种控制方法的特殊性，在非线性控制部分仅介绍反馈线性化方法，对于其他控制方式将单独介绍。