线性时变系统能用模型预测控制吗_(14)控制系统几大设计方法

本文主要参考《Applied Nonlinear Control》(Slotine，Li等著)这本书。如有错误疏漏，烦请指出。如需转载，请联系笔者，Dr.shenyue@http://gmail.com。

沈月：(13)基于Barbalat's Lemma的Non-Autonomous系统分析​zhuanlan.zhihu.com

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本文开始，将介绍常见的非线性的控制设计方法并利用前面13讲中的各种稳定性判定的工具，来分析系统的稳定性。

一般来说，控制问题可以分为两大类：

1. Regulation(或者Stabilization)
2. Tracking(或者Servo)

Regulation问题，是将原系统本来的平衡点(u=0时)，通过设计控制器(stabilizer)，使得原系统+控制器的新系统的平衡点正好转移到你想要的点上，比如机械臂待在某个指定位置、飞机保持某个姿态等等；Tracking问题，是通过设计控制器(tracker)，使得系统+控制器的新系统能够沿着你想要的时变轨迹走，比如让飞机沿着一个圆形的轨迹飞行，让机械臂写一串字母等等。

一、两类控制问题数学定义

Asymptotic Regulation Problem：给定非线性动态系统

，设计控制律

，使得系统状态

如果起始于区域

，系统状态

。

Asymptotic Tracking Problem：给定非线性动态系统

以及期望的时变轨迹

，设计控制律

，使得系统状态

如果起始于区域

，跟踪误差

，同时系统的状态

是有界的。

Remarks:

• 如果控制律
  是直接跟测量的输出相关，就叫做static control law
• 如果控制律
  是通过一个微分方程与测量的输出相关，就叫做dynamic control law，因为there is a dynamics in
  。
• Asymptotic Regulation Problem的定义中，可能有人疑惑，不应该是
  ，怎么是x收敛于0？其实两者意思是一样的，因为原系统状态
  与建立一个坐标变换的新系统状态
  是等价的，新系统的状态趋于0与原系统的状态趋于
  有关系。所以这里为了简化，就直接写的是状态x收敛于0，无非就差一个坐标变换而已。
• Asymptotic Regulation Problem的定义中，要求状态x有界。其实任何一个实际系统，人们不仅希望有界，还希望状态在系统的可行工作区域内。
• Asymptotic Tracking Problem的定义中，如果系统能够
  (恒等于)，那么就是perfect tracking.
• Tracking Problem通常比Regulation Problem难，因此Tracking Problem不仅要系统状态稳定，还有让输出跟踪某个时变轨迹。Regulation Problem可以看成是Tracking Problem的一个特殊情况，就是输出
  是等于状态
  ，且时变的轨迹
  是个常数。

二、控制指标

对于线性系统，控制指标可以很清楚的细化，比如时域分析的上升时间、超调，频域分析上的带宽之类，然后根据这些细化的指标设计控制器。但是对于非线性系统，这些指标就不好弄了，因为不同的输入导致完全不同的响应，也无法进行频域分析。所以对于非线性系统，通常考虑在感兴趣领域内的指标:

1. Stability
2. Accuracy and Speed of Response
3. Robustness：对扰动的敏感性
4. Cost：通常有执行器(Actuator)、传感器(Sensor)以及控制器的复杂程度

三、控制设计的步骤

1. 控制的目标、传感器和执行器的确定(也就是能够测量的信号与控制输入是哪些)
2. 对象(Plant)研究与建模
3. 控制器设计(很多设计方法)
4. 仿真测试与分析(通常在计算机上完成)
5. 实现与验证(具体物理系统)

四、非线性控制方法

对于非线性系统(机械系统、电路系统等等)，没有一般化的控制设计方法，但是有很多的针对不同类型的非线性系统的控制方法。

1. Trial-and-Error: 试错法。例如利用相平面法【适用于二阶系统】、描述函数法【从频域的角度研究非线性系统的稳定性的一种等效线性化方法，只适用于非线性程度较低的系统】等。试错法无法应用于复杂的非线性系统。
2. Feedback Linearization: 反馈线性化控制，通过将非线性系统转换成线性系统，在利用强大的线性系统的控制设计方法，设计控制器。
3. Robust Control: 鲁棒控制，主要针对具有不确定性的系统，Nominal model+Uncertainty
4. Adaptive Control: 自适应控制, 主要针对Systems with known dynamic structure but unknown constant or slow-varying parameters。
5. Gain-Scheduling: 增益调节控制，主要思想是将非线性系统分成几个点，对每一点都用线性模型近似，在两个点之间用scheduled gain来做插值。