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本文主要参考《Applied Nonlinear Control》(Slotine,Li等著)这本书。如有错误疏漏,烦请指出。如需转载,请联系笔者,Dr.shenyue@http://gmail.com。
沈月:(13)基于Barbalat's Lemma的Non-Autonomous系统分析zhuanlan.zhihu.com![8287d7085a629797ad2acf80826fe049.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3b251ee7e9d02803d3d01a54f7ae82f5.jpeg)
本文开始,将介绍常见的非线性的控制设计方法并利用前面13讲中的各种稳定性判定的工具,来分析系统的稳定性。
一般来说,控制问题可以分为两大类:
- Regulation(或者Stabilization)
- Tracking(或者Servo)
Regulation问题,是将原系统本来的平衡点(u=0时),通过设计控制器(stabilizer),使得原系统+控制器的新系统的平衡点正好转移到你想要的点上,比如机械臂待在某个指定位置、飞机保持某个姿态等等;Tracking问题,是通过设计控制器(tracker),使得系统+控制器的新系统能够沿着你想要的时变轨迹走,比如让飞机沿着一个圆形的轨迹飞行,让机械臂写一串字母等等。
一、两类控制问题数学定义
Asymptotic Regulation Problem:给定非线性动态系统
Asymptotic Tracking Problem:给定非线性动态系统
Remarks:
- 如果控制律
是直接跟测量的输出相关,就叫做static control law
- 如果控制律
是通过一个微分方程与测量的输出相关,就叫做dynamic control law,因为there is a dynamics in
。
- Asymptotic Regulation Problem的定义中,可能有人疑惑,不应该是
,怎么是x收敛于0?其实两者意思是一样的,因为原系统状态
与建立一个坐标变换的新系统状态
是等价的,新系统的状态趋于0与原系统的状态趋于
有关系。所以这里为了简化,就直接写的是状态x收敛于0,无非就差一个坐标变换而已。
- Asymptotic Regulation Problem的定义中,要求状态x有界。其实任何一个实际系统,人们不仅希望有界,还希望状态在系统的可行工作区域内。
- Asymptotic Tracking Problem的定义中,如果系统能够
(恒等于),那么就是perfect tracking.
- Tracking Problem通常比Regulation Problem难,因此Tracking Problem不仅要系统状态稳定,还有让输出跟踪某个时变轨迹。Regulation Problem可以看成是Tracking Problem的一个特殊情况,就是输出
是等于状态
,且时变的轨迹
是个常数。
二、控制指标
对于线性系统,控制指标可以很清楚的细化,比如时域分析的上升时间、超调,频域分析上的带宽之类,然后根据这些细化的指标设计控制器。但是对于非线性系统,这些指标就不好弄了,因为不同的输入导致完全不同的响应,也无法进行频域分析。所以对于非线性系统,通常考虑在感兴趣领域内的指标:
- Stability
- Accuracy and Speed of Response
- Robustness:对扰动的敏感性
- Cost:通常有执行器(Actuator)、传感器(Sensor)以及控制器的复杂程度
三、控制设计的步骤
- 控制的目标、传感器和执行器的确定(也就是能够测量的信号与控制输入是哪些)
- 对象(Plant)研究与建模
- 控制器设计(很多设计方法)
- 仿真测试与分析(通常在计算机上完成)
- 实现与验证(具体物理系统)
四、非线性控制方法
对于非线性系统(机械系统、电路系统等等),没有一般化的控制设计方法,但是有很多的针对不同类型的非线性系统的控制方法。
- Trial-and-Error: 试错法。例如利用相平面法【适用于二阶系统】、描述函数法【从频域的角度研究非线性系统的稳定性的一种等效线性化方法,只适用于非线性程度较低的系统】等。试错法无法应用于复杂的非线性系统。
- Feedback Linearization: 反馈线性化控制,通过将非线性系统转换成线性系统,在利用强大的线性系统的控制设计方法,设计控制器。
- Robust Control: 鲁棒控制,主要针对具有不确定性的系统,Nominal model+Uncertainty
- Adaptive Control: 自适应控制, 主要针对Systems with known dynamic structure but unknown constant or slow-varying parameters。
- Gain-Scheduling: 增益调节控制,主要思想是将非线性系统分成几个点,对每一点都用线性模型近似,在两个点之间用scheduled gain来做插值。