安川机器人如何注释化指令_安川机器人指令案例汇总

11

月

1

日记

学习进度：了解运用安川指令

关于运算指令的说明

一般都是数据

2

的计算结果存入数据

1

中

移动命令

1.

运用

CWAIT

写案例

含义

MOVL V=100 NWAIT

DOUT OT#(1) ON

CWAIT

DOU OT#(1) OFF

MOVL V=100

作用：移动的过程中

，输出信号通断，

与

NWAIT

配对使用

从这个一步开始至下一步时，

打开

1

号通用输出信号

等待执行下一行命令，

关闭

1

号通用输出信号

到达这一步时同时关闭

1

号通用输出信号

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

2.MOVJ

命令运用案例：

MOVJ

VJ=50.00

PL=2

NWAIT

UNTIL

IN(1)=ON

含义：在这个点以关节坐标，按

50.00%

的再现速度，定位精度为

2

，同时执行下一条非移动

指令，判断输入信号

1

为

on

后，执行下一条指令。

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

3.MOVL

命令运用案例：

MOVL

V=138

PL=0

NWAIT

UNTIL

IN(2)=ON

含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为

138MM/S

定位精度为

0

，同时执

行下一条非移动指令，判断输入信号

2

为

on

后，执行下一条指令。

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

4.MOVC

命令运用案例：

MOVC

V=138

PL=0

NWAIT

含义：

用圆弧插补形式向示教位置移动，

速度为

138mm/S ,

定位精度为

0

并且执行下一条非

移动命令。

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

5.

附件指令

ENWAIT

功能：

附加移动命令的

ENWAIT

命令，

在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。

案例：

MOVL V=136

MOVL V=136 ENWAIT T=3.0

步骤

1

到达步骤

2

的

3

秒前运行下一条线的

DOUT

指令。

DOUT OT#(1

)

ON

步骤

2

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

6.MOVS

命令运用案例：

MOVS V=120 PL=0

含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为

120mm/s

定位为高

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

7.IMOV

命令运用案例：