安川机器人如何注释化指令_安川机器人命令介绍

内训资料

命令介绍

1INFORM

的概要

1.1 INFORM

的构成

NX100

使用的机器人语言称为

INFORM III。

INFORM III

由命令和附加项

(标记符、数据)组成。

命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。

附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。

1.2 命令的种类

命令分为以下几种。

1.3 命令集

为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集

无关，可执行所有命令。

·

子集

只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。

·

标准集

/

扩展集

可登录所有命令。

标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。

标准

集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。

*

使用局部变量

*

附加项目使用变量

(例：MOVJ VJ=I000)

1.3.1 命令集的切换

在

〔示教条件〕画面切换命令集。