安川机器人如何注释化指令_安川机器人指令一览

MOVL

V

=100

//

到达这一步时同时关闭

1

号通用输出信号

作用：移动的过程中，输出信号通断，

与

NWAIT

配对使用

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

2.

MOVJ

命令运用案例：

MOVJ

VJ

=50.00

PL

=2

NWAIT

UNTIL

IN

(1)=

ON

含义：在这个点以关节坐标，按

50.00%

的再现速度，定位精度为

2

，

同时执行下一条非移动

指令，判断

输入信号

1

为

on

后，执行下一条指令。

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

3.

MOVL

命令运用案例：

MOVL

V

=138

PL

=0

NWAIT

UNTIL

IN

(2)=

ON

含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为

138MM/S

定位精度为

0

，同时执行下一条非移

动指令，判断输入信号

2

为

on

后，执行下一条指令。

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

4.

MOVC

命令运用案例：

MOVC

V

=138

PL

=0

NWAIT

含义：用圆弧插补形式向示教位置移动，速度为

138mm/S

,

定位精度为

0

并且执行下一条非移动命令。

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

5.

附件指令

ENWAIT

功能：附加移动命令的

ENWAIT

命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。

案例：

MOVL

V

=136

//

步骤

1

MOVL

V

=136

ENWAIT

T

=3.0

//

到达步骤

2

的

3

秒前运行下一条线的

DOUT

指令。

DOUT

OT

#(2)

ON

//

步骤

2

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

6.

MOVS

命令运用案例：

MOVS

V

=120

PL

=0

//

含义：以

自由曲线

插补形

式向示教

位置移动，

速度为

120mm/s

定位为高

‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

7.

IMOV

命令运用案例：

IMOV

P000

V

=138

PL

=1

RF

//

含义：仅限被

P000

设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度

138cm/

分使其移动。

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8.

SPEED

命令运用

NOP

MOVJ

VJ

=100.00

//

以

100.00%

的链接速度移动

MOVL

V

=138

//

以控制点速度

138cm/min

移动