正交投影矩阵_投影变换矩阵推导

最近看闫令琪老师的 现代计算机图形学入门，按照自己的理解也推导了一下透视投影变换矩阵，这里选用右手坐标系，列向量。

首先推导正交投影

我们通常在摄影机中给定[l, r], [b, t], [n, f], n和f都是大于0的数，但对应右手系的投影长方体而言， n和f是z轴负向的点，所以上图的点坐标如果按照n > 0, f > 0的惯例来说，近裁剪面左下角的点是（l,b,-n)，远裁剪面右上角的点应为(r,t,-f), 而且投影空间坐标系为x轴向右，y轴向上，z轴指向屏幕里，可以知道 这个坐标系 是左手坐标系，将近裁剪面-n映射为 -1, 将-f映射为1。

要完成投影变换，需要进行两个变换，先进行平移变换， 将长方体的中心与坐标系原点重合，然后进行缩放将其变为一个x,y,z取值范围为【-1，1】的正方体。

平移矩阵

根据前述，左下角（l,b,-n),右上角（r,t,-f),因此中心点（(l+r)/2, (b+t)/2, -(n+f)/2), 因此平移矩阵为

因为需要从（(l+r)/2, (b+t)/2, -(n+f)/2) 移动到（0，0，0）所以平移量为（-(l+r)/2, -(b+t)/2, (n+f)/2）

缩放矩阵

以X为例说明，移动到原点后，x的范围是 [ -(r-l)/2, (r-l)/2 ]， 要映射到[-1, 1],所以缩放因子为 2/(r-l)。

需要特殊说明的是z，因为平移后近裁剪面的作为为 -n + (n + f)/2 = (f - n)/2, 远裁剪面的坐标是 -f +(n+f)/2 =（n - f)/2，要将他们分别映射为-1和1， 因此缩放因子是

-（-n - (-f))/2 = (n - f)/2, 由于n>0, f > 0 && n < f, 所以 n-f < 0, 相当于Z轴反向。

合成

投影矩阵就是把前面两个矩阵相乘，先平移再缩放， 可表示为 Morthoproj = ST,， 得到的矩阵如下

透视投影

视点（眼睛）在坐标原点，近裁剪面为n，远裁剪面为f， n > 0, f > 0, 在y方向的视域角为fovy，近裁剪面宽高比为aspect.

透视投影也可分为两步， 第一步是把透视投影的四棱台映射为正交投影的长方体，第二步是做正交投影变换。

四棱台映射为长方体

将四棱台映射为长方体，保持近裁面不变（x,y,z的坐标都不变）， 远裁剪面的z值不变，

这样长方体的截面就是四棱台的近裁剪面。

从坐标系原点与近裁剪面上的点Anear (x1,y1,-n)连线，形成一条射线，与远裁剪面相交于 Bfar (x2,y2,-f)，则两个点Anear和Bfar满足：

• x1 / 近裁面的宽度 = x2/远裁剪面的宽度；
• y1 / 近裁面的高度 = y2/远裁剪面的高度；
• x1/y1=x2/y2 或 x1*y2=x2*y1(可以避免y1和y2为0的情况）；

将这两点连成线段，对于线段上的任意一点（x,y,z）可知其映射到长方体上之后其x和y的坐标是x1和y1

由上图可知,按照相似三角形的关系:
y1/-n = y/z ，之所以是y1/-n, 是因为近裁剪面的z坐标是-n，因此有

y1 = -yn/z = yn/-z;

同理 x1=xn/-z;

先不考虑z坐标如何变化，那么对于x和y的变换用矩阵表示为

对于变换后的z'=(?1*x + ?2*y+A*z + B)/-z, 考虑到 z' 值与x和y没有关系，

即?1和?2都为0，所以：

z'=(A*z+B)/-z （此处如果z'与x和y有关系，那么后面的方程就无唯一解了）,

映射后要保证远近裁剪面的z值不变，所以得出如下方程组：

-n = (A * -n + B) / n 即 An - B = n * n

-f = (A * -f + B) / f 即 Af - B = f * f

这是一个二元一次方程组，可以求得

A = f + n

B = fn

因此从四棱台映射为长方体的矩阵Mpers2ortho是

合成

透视投影变换矩阵Mpers=Morthoproj * Mpers2ortho 即先将四棱台映射为长方体，然后在做正交投影，相乘后得出如下矩阵

带入上面的fovy和aspect， n, f, 可以计算出l, r, t, b:

t = n * tan(fovy/2)

b = -n*tan(fovy/2)

r = n * aspect * tan(fovy/2)

l = -n * aspect * tan(fovy/2)

因此

r-l = 2*n * aspect * tan(fovy/2)

t-b = 2*n* tan(fovy/2), r+l=0, t+b=0

代入上面的矩阵得

如果是左手坐标系，那么推导过程中n和f就不需要加负号。