matlab z变换离散化_自动控制原理要点---第七章 离散系统

在第一章已提到，系统按特性可分类为：连续系统和离散系统。只要某环节的信号在时间上为离散(如脉冲序列或数码形式等)的系统可归类为离散系统。

1、基本概念

• 信号分类：模拟信号(时间的连续函数)、离散信号（时间上的离散序列）、数字信号(时间上、幅值上的离散序列)。
• 控制系统的分类：连续系统、采样系统、计算机控制系统。

连续系统 VS 采样系统 VS 计算机控制系统

相比于连续系统，采样控制系统的优点：精度高、可靠、有效抑制干扰、通用性好。

注：不同的采样周期对系统的稳定性、稳态误差、信号恢复精度有影响。

• 采样方式：采样开关经过时间T闭合一次，采样时间为τ(τ<<T)，则采样周期T，采样频率
  ，采样角频率
  。采样方式：

①等周期采样(采样时刻为nT)； ②多阶采样(采样时间是周期性重复)； ③多速采样(用多个不同采样周期的采样器对信号同时采样)；
④随机采样(采样时间是随机变量)。

• 采样过程

这里矩形的宽是采样时间τ而不是周期T。由于τ时间内,e(t)变化甚微，可近似为宽度为 τ ,高度为e(nT)的矩形脉冲序列

• 采样定理

为了从采样信号中不失真地复现原连续信号,必须遵循采样定理(香农定理)：

若采样器输入信号e(t)带宽有限，且有直到ωm (rad/s)的频率分量，当采样周期T≤

即

，那么e(t)就可以从e*(t)中恢复过来，其中fs和ws称为采样频率和采样角频率，