在第一章已提到,系统按特性可分类为:连续系统和离散系统。只要某环节的信号在时间上为离散(如脉冲序列或数码形式等)的系统可归类为离散系统。
1、基本概念
- 信号分类:模拟信号(时间的连续函数)、离散信号(时间上的离散序列)、数字信号(时间上、幅值上的离散序列)。
- 控制系统的分类:连续系统、采样系统、计算机控制系统。
相比于连续系统,采样控制系统的优点:精度高、可靠、有效抑制干扰、通用性好。
注:不同的采样周期对系统的稳定性、稳态误差、信号恢复精度有影响。
- 采样方式:采样开关经过时间T闭合一次,采样时间为τ(τ<<T),则采样周期T,采样频率
,采样角频率。采样方式:
①等周期采样(采样时刻为nT); ②多阶采样(采样时间是周期性重复); ③多速采样(用多个不同采样周期的采样器对信号同时采样);
④随机采样(采样时间是随机变量)。
- 采样过程
- 采样定理
为了从采样信号中不失真地复现原连续信号,必须遵循采样定理(香农定理):
若采样器输入信号e(t)带宽有限,且有直到ωm (rad/s)的频率分量,当采样周期T≤
即
,那么e(t)就可以从e*(t)中恢复过来,其中fs和ws称为采样频率和采样角频率,