安川机器人编程加电弧_安川MOTOMAN焊接机器人编程

安川

MOTOMAN

焊接机器人编程

焊接机器人程序编辑

一、

创建焊接程序

[

焊缝的示教

]

。

1

、

打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。

2

、

将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”

1.

进入程序编辑状态：

1.1.

先在主菜单上选择

[

程序

]

一览并打开；

1.2.

在

[

程序

]

的主菜单中选择

[

新建程序

]

1.3.

显示新建程序画面后按

[

选择

]

键

1.4.

显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；

1.5.

把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按

[

选择

]

键选中各个字母；

1.6.

按

[

回车

]

键进行登录；

1.7.

把光标移到“执行”上并确认后，

程序“TEST”被登录，

并且屏幕画面上显

示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”

1.8.

编辑机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例)；

2.

把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序(

001

)；

2.1.

握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；

2.2.

用轴操作键将机器人移动到开始位置

(开始位置电影摄制在安全病史和作业

准备位置)；

2.3.

按

[

插补方式

]

键，

把插补方式定为关节插补，

输入缓冲显示行中显示关节插

补命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”

2.4.

光标放在“00000”处，按

[

选择

]

键；

2.5.

把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，

按

[

转换

]

键

+

光标“上下”键，

设定

再现速度，若设定速度为

50%

时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光

标移到右边的速度，‘VJ=***'上按

[

选择

]

键后，可以直接在画面上输入要设定

的速度，然后按

[

回车

]

键确认。

2.6.

按

[

回车

]

键，输入程序点(即行号

0001

)

3.

决定机器人的作业姿态(作业开始位置的附近)

3.1.

用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；

3.2.

按

[

回车

]

键，输入程序点

2

(

0002

)；

3.3.

保持程序点

2

的姿态不变，移向作业开始位置；

3.3.1.

保持程序点

2

的姿态不便，按

[

坐标

]

键，设定机器人坐标为直角坐标系，

用轴操作键把机器人移到作业开始的位置(在移动前可以按手动速度

[

高

][

低

]

键选择焊枪在示教中移动的速度)；

3.3.2.

光标在行号

0002

处按

[

选择

]

键

3.3.3.

把光标移动到右边的速度，

VJ=***

上按

[

转换

]+

光标”上下键，设定再现

速度，直到设定的速度为所需速度(也可用光标移到速度

VJ=***

上，按

[

选择

]

键后，输入需要的速度值，按

[

回车

]

键确认即可)；

3.3.4.

按

[

回车

]

键，输入程序点

3

(行号

0003

)；

3.3.4.1.

把光标移动到“0003”上，按

[

引弧

]

键

+[

回车

]

键，输入“引弧”指令

(行

0004

)(“引弧”为“ARCON”)

3.3.4.2.

把光标移动到行号

0003

上按

[

引弧

]

键，在缓冲显示区显示出