什么是陀螺仪的dr算法_PID控制器调参工具——DR-PID Tuning(Matlab GUI)

介绍调参工具前，简单讨论一下PID控制器。

一、PID困境

受益于PID控制器的简单，我们在控制工程中往往首选PID。

受限于PID调参的困难，我们常常质疑PID控制器的性能平庸。

毕竟高大上的先进控制算法百十余种，PID略显简单，且PID的经典调节方法大都依赖实验/经验、PID的理论设计方法一般需要建立系统数学模型。

于是我们面临这种PID困境：

如果采用经验调参，则是千人千面，若将过程控制的PID调参经验用于运动控制，可能会是缘木求鱼；如果选择建立系统数学模型设计PID控制器，那何不采用其他更先进的控制算法，方便写论文、申专利，包装成果。

前有猛虎，后有追兵，PID凭什么？

二、简单不简陋

PID仅含三项参数，但方寸之间，山河锦绣，含义非常丰富。PID控制器包含了：

过去，现在，未来；

参考模型，干扰观测器；

闭环响应速度，系统带宽逼近；

近年来，在主动抗扰控制理论逐渐丰富下，不同作者、不同文章，均指明了PID控制器具有主动抗扰能力(Active disturbance rejection)，与自抗扰控制(ADRC)，干扰观测器控制(DOB)的原理是一致的，且能适用于大多数控制系统。而PID的这个特性，在经典设计方法中，一直未被涉及。

这里提供一种最简单的抗扰PID设计方法，仅供参考：上下求索：PID控制器的抗扰原理（DR-PID）

三、调参工具

基于抗扰PID方法，给出一种PID控制器调参工具。简单来说，可以辅助使用者“如何改进手动调节的PID参数”，下文有给出一些实例：上下求索：抗扰PID控制——PID控制器的抗扰原理及工程化整定。

PID调参工具下载地址：Disturbance rejection PID controller tuning

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