什么是陀螺仪的dr算法_陀螺仪和加速度计融合论文范文 有关车载GPS/DR组合导航系统的DR算法毕业论文写作资料...

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赵艳飞 张树君

(北京交通大学计算机与信息技术学院 北京 100044)

摘 要：随着城市交通道路系统的日益复杂,人们对车辆定位精度的要求也越来越高.传统的车辆导航系统采用 GPS(全球卫星导航系统)技术对车辆进行定位,但在现代大都市环境中,由于树木、立交桥、楼群的遮掩,GPS 信号会经常出现失锁和多径效应,导致其定位精度大大降低.而航位推算技术(DR)有较强的独立性,同 GPS 定位技术形成较强的互补.因此对导航系统的DR算法的研究很有必要.

关键词：航位推算 加速度计 陀螺仪

中图分类号：TN967.2 文献标识码：A 文章编号：1672-3791(2013)08(a)-0000-00

作者简介：赵艳飞(1987-),女,河北邯郸人,硕士研究生,主要从事图形图像处理的研究.

0 引言

随着经济发展,汽车普及率越来越高,道路四通八达,城市间的交流日益频繁,人们活动范围不断增大.在人们游玩休闲、工作出行场所都已经不限于在自己熟悉的地域里,加上各种立交桥、环岛、隧道、高速公路的修建,在行车到丛林山区时,不熟悉路线,找不到方位和目的地的情况屡见不鲜,车载导航系统以可接受的价位成为随车基本配备.GPS系统是当今世界使用最广泛的卫星导航定位系统,无疑成为导航系统的核心.但GPS系统存在易受干扰、动态环境中可靠性差以及数据输出频率低等不足,因此GPS/DR组合导航系统[1]无疑是在提高导航信息的精准度方面的一个途径,特别在无GPS信号和GPS信号微弱不足以提高导航数据时,DR运行,当然也可以是GPS和DR一起运行,因为DR完全自主,保密性强,并且机动灵活,具备多功能参数输出,但是存在误差随时间迅速积累的问题,导航精度随时间而发散,不能单独长时间工作,必须GPS不断加以校