las格式点云数据使用详解(附VS编译好的LAStools工具)

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前言

las格式规范

VS中配置LAStools

VS2022中读取las数据示例

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前言

LAS（Laser File Format）是一种专门为三维点云数据设计的文件格式，由美国摄影测量和遥感协会（American Society for Photogrammetry and Remote Sensing，ASPRS）管理和维护。

LAS 文件格式采用二进制存储，可以保存激光点的三维坐标、强度、回波、RGB、扫描角等多种信息，是目前最为广泛使用的点云数据格式。LAZ 文件格式是 LAS 的无损压缩版本。

对于较为直观的ASCII文件，其存在数据读取效率慢的问题。

本文主要从las格式点云数据的读取和重要的数据信息入手，快速学习las格式点云数据的使用。

如有兴趣全面了解las格式，请参考官方文件：LAS_1_4_r14.pdf

las格式规范

las文件主要包含一个公共文件头和点的坐标、颜色等信息。公共文件头中较为重要的信息为：点数量(number_of_point_records)、偏移量(offset)、尺度因子(scale_factor)等。点的信息为：x，y，z，R，G，B等。

las文件中，其存储的点云坐标数据为整数形式，通过尺度因子将整数坐标转换为实际的浮点型坐标，这样可以高效存储和精确表示坐标值。

实际坐标值=（存储的整数值 * 尺度因子）+ 偏移量

注：通过开源的LAStools工具读取出来的坐标是实际的浮点型坐标。

VS中配置LAStools

 LAStools是一款处理las格式点云数据的开源工具，它可以实现las格式点云数据的读写、滤波、分析等操作。本部分主要讲解如何将已编译好的LAStools配置到VS2022中，有需要下载已编译好的LAStools工具的可自行下载，我已经上传了资源。

解压文件后目录结构如下：

vs2022中新建项目，打开项目属性，依次如下图所示设置：

注： Debug模式下附加依赖项添加的是LASlibD.lib，Release模式下添加的是LASlib.lib

以上配置完成后，就可以在VS中通过代码读取las文件数据了。 

VS2022中读取las数据示例

 示例代码如下，已对代码进行了注释。

#include<iostream>

#include "lasreader.hpp"
using namespace std;

int main()
{
	string file_path("E:\\1.las");
	LASreadOpener lasreadopener;
	lasreadopener.set_file_name(file_path.c_str());
	LASreader* lasreader = lasreadopener.open();

	cout << "输出las文件的公共文件头信息" << endl;

	cout << lasreader->header.number_of_point_records << endl;    / 点数量
	cout << lasreader->header.x_offset << endl;        / x坐标的偏移量
	cout << lasreader->header.y_offset << endl;        / y坐标的偏移量
	cout << lasreader->header.z_offset << endl;        / z坐标的偏移量
	cout << lasreader->header.x_scale_factor << endl;    / x坐标的尺度因子
	cout << lasreader->header.y_scale_factor << endl;    / y坐标的尺度因子
	cout << lasreader->header.z_scale_factor << endl;    / z坐标的尺度因子

    / 点的坐标信息、颜色信息
	lasreader->read_point();
    / 将颜色换算为了0-255的标准形式
	cout << "R:" << lasreader->point.get_R() * 255 / 65535 
		<< "G:" << lasreader->point.get_G() * 255 / 65535 
		<< "B:" << lasreader->point.get_B() * 255 / 65535 << endl;
	cout << "X:" << lasreader->point.get_x() << "Y:" << lasreader->point.get_y()
		<< "Z:" << lasreader->point.get_z() << endl;
}