simulink中不能改名_Simulink实车测试方法

Simulink不仅可以开发汽车电子应用层算法，还可以直接在实车上验证算法。比如电脑上仿真无误的Simulink模型，拿到实车上，通过Can总线与车辆通讯，就可以快速验证Simulink模型。这是基于模型的设计中，非常重要的测试手段。这种测试手段可以完整保留Simulink实车控制过程中的所有信号数据，非常便于快速排查问题&验证迭代算法。

实现这种测试方法，需要两方面的准备：

• Simulink模型的仿真时间必须是实时的。
• Simulink要能够与车上Can总线通讯。

1，实时仿真Simulink模型

我在知乎上写过这个教程：

达仔：实时仿真Simulink的方法​zhuanlan.zhihu.com

2，Simulink与车辆Can总线通讯

2.1，硬件准备

• 和车辆can总线通讯的工具。比如：国外的Vector（图1），国内周立功的can转usb设备。
• matlab需要安装一个支持包才能识别Vector设备，见图2。安装完成后，Vector的usb端接电脑，db9头一端接车辆Can总线。两边都接上后，matlab命令行会显示：Vector型号，连通的是第几路Can通道（Channel）。

图1，Vector示意图

图2，Vector硬件支持工具（在附加资源管理器中安装）

2,2，Simulink模型的配置

Simulink工具箱：Vehicle Network Toolbox，是专门用于和车辆网络通讯的工具箱。使用它的模块来配置simulink模型的can总线收发。

2.2.1，CAN Configuration模块：配置Simulink模型的CAN总线设置，一个Simulink模型只需要一个CAN Configuration。

• • 将该模块置于模型的顶层，确保Vector已经接好，然后双击该模块进行配置。
  • 该模块的配置，是需要你指定Can通道。一旦Vector接好，在Device下拉选项框中选择接通的Can通道。

图3，Can Configuration模块

2.2.2，CAN Receive模块与CAN Unpack模块：接收Can总线，提取Can报文

• • CAN Receive模块：从指定can通道接收can报文，一个Simulink模型只需要一个CAN Receive模块。
  • CAN Unpack模块：根据dbc文件进行解析can报文。一个CAN Unpack模块只能解析一个报文，所以一般来说，Simulink模型需要用若干个CAN Unpack模块。
  • CAN Receive模块与 CAN Unpack模块必须搭配使用。前者输出所有的can报文，后者解析can报文。

图4，Can Recieve模块

图5，Can Unpack模块

2.2.3，CAN Transmit模块与CAN Pack模块：打包Can报文，发送Can总线（和上一组模块正好对应）

• • Can Transmit模块：往can总线上发送报文。对应于CAN Receive模块。
  • Can Pack模块：把信号按照报文格式打包，对应于CAN Unpack模块。
  • Can Transmit模块 与 Can Pack模块搭配使用，后者先打包can报文，前者将报文发往can总线。

图6，Can Pack模块

图7，Can Transmit模块

3，整体布局展示，供参考

图8，总体布局展示

如图8所示，Can Configuration模块与Real-Time Sync模块置于模型顶层、接收can总线的CAN Receive模块与 CAN Unpack模块放在最左边的subsystem、发送can总线的Can Transmit模块与Can Pack模块放在最右边的subsystem。中间的Subsystem实现算法部分。

4，资源分享

第一次使用这些模块时，建议参照这个链接的Example：

https://ww2.mathworks.cn/help/vnt/examples/set-up-communication-between-host-and-target-models.html​ww2.mathworks.cn