本文内容:状态反馈与状态观测器
操作环境:matlab2019b
一、状态反馈与极点配置
无论是经典控制理论还是现代控制理论,反馈都是系统设计的主要手段。在现代控制理论中首先用的是将状态变量作为反馈的这种方式
一个系统的动态方程为:
![52f448fc46761a5117fc5d7661e6466b.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/52f448fc46761a5117fc5d7661e6466b.png)
引入状态反馈:
![a626b000e3107b0386e706eaa540a578.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/a626b000e3107b0386e706eaa540a578.png)
![dcda2ba047568345a03bff5003518f27.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/dcda2ba047568345a03bff5003518f27.png)
得到闭环系统的状态空间表示式为(其中A-bk为闭环系统矩阵):
![ffda502354bdac0e436073ef2d7ab2b0.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/ffda502354bdac0e436073ef2d7ab2b0.png)
状况反馈K阵的影响:
1.状态反馈不影响可控性,但有可能改变客观性
2.状态反馈影响闭环特征根
闭环系统矩阵A-bk的特征值,一般称为闭环的极点,闭环系统的品质主要由闭环的极点所决定,特别是稳定性完全由极点决定。所以通过k阵配置合适的极点,对改善系统的稳定性和品质方面尤为重要
并且,如果一个系统是可控的,闭环系统矩阵A-bk的特征值可以由k阵配置到复平面的任意位置。
matlab求状况反馈K阵
matlab求状况反馈K阵非常的方便,可以用place函数直接求解
例如:
![47d1bb432130ec5b33de4e7a6f07b66a.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/47d1bb432130ec5b33de4e7a6f07b66a.png)
z=[0];
p=[-1 -2 -3];
[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,10);
j=sqrt(-1);
p1=[-2+2*sqrt(3)*j -2-2*sqrt(3)*j -10];
k=place(a,b,p1);
a1=a-b*k;
s=eig(a1);%计算闭环特征根方程
输出k阵和配置好的闭环特征根:
![3925f6ef0b21bfb0c5b40e1d57ac4722.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/3925f6ef0b21bfb0c5b40e1d57ac4722.png)
![cd5ba1d6b06e0162d08f953726d7e9ff.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/cd5ba1d6b06e0162d08f953726d7e9ff.png)
二、状态观测器
为了实现状态反馈,需要对状态变量的n个分量进行测量。但是在实际系统中,并不是所有的状态变量都能够测量到,所以为了实现状态反馈控制律设计,就要设法利用已知的信息(输出量y和输入量u),通过一个模型来对状态变量进行估计。比如用计算机模拟一个与实际系统具有相同动态方程的模拟系统,用模拟系统的状态向量作为实际系统状态向量的估值。
一般系统的输出量y(t)与控制输入量均为已知u(t),再利用偏差信号来修正输出的估值,就形成了闭环估计方案:
![b350bed1a5b1c31d42bc4a17c8a8e371.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b350bed1a5b1c31d42bc4a17c8a8e371.png)
得到状态方程式为:
![d5c1e0670ab57c0108a3cdf850e8b087.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/d5c1e0670ab57c0108a3cdf850e8b087.png)
由观测器、状态反馈构成的闭环系统
通常把反馈增益矩阵k和观测器一起称为控制器,并且反馈控制系统的动态特征和观测器的动态特征是相互独立的:
![4b720de356b486bd9eb0cc081eb31d3f.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/4b720de356b486bd9eb0cc081eb31d3f.png)
分离定理:
若系统(A,b,c)是可控、可观的,可以先按极点配置选择反馈增益阵k,然后按观测器动态要求选择H,H的选择并不影响配置好的闭环传递函数的极点。因此,系统的极点配置和观测器的配置可以分开进行
例如:
![87e06e0cd76783e238e40216db836815.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/87e06e0cd76783e238e40216db836815.png)
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0 0 1]';
c=[1 0 0];
ob=obsv(a,c); %计算可观性矩阵
n=rank(ob); %判断系统可观性
j=sqrt(-1);
p=[-1+j -1-j -2];
k=place(a,b,p); %计算状态反馈增益阵
p1=[-10 -10 -8];
h1=acker(a',c',p1); %计算观测器增益阵
h=h1'; %观测器增益阵
ao=a-h*c; %观测器的系统矩阵
运行结果为:
![be1fe66e4e29c6b034dbe0c2e5a5a22c.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/be1fe66e4e29c6b034dbe0c2e5a5a22c.png)
![6b9bcda46e2e1e47ecb19a931c14d8ab.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/6b9bcda46e2e1e47ecb19a931c14d8ab.png)
![f5c0e791a6298c9bbcf60904af1873c7.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/f5c0e791a6298c9bbcf60904af1873c7.png)
![53df17e3c13040b5c0d0d306a5026ea3.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/53df17e3c13040b5c0d0d306a5026ea3.png)
本文为小编自行编程,如有错误还请大家批评指出~
待更新~下一篇为“matlab中控制系统的状态空间分析3”