matlab 复特征值 迭代_Matlab-自动化控制系统设计7状态空间分析2

本文内容:状态反馈与状态观测器

操作环境:matlab2019b

一、状态反馈与极点配置

无论是经典控制理论还是现代控制理论,反馈都是系统设计的主要手段。在现代控制理论中首先用的是将状态变量作为反馈的这种方式

一个系统的动态方程为:

52f448fc46761a5117fc5d7661e6466b.png

引入状态反馈:

a626b000e3107b0386e706eaa540a578.png

dcda2ba047568345a03bff5003518f27.png

得到闭环系统的状态空间表示式为(其中A-bk为闭环系统矩阵):

ffda502354bdac0e436073ef2d7ab2b0.png

状况反馈K阵的影响:

1.状态反馈不影响可控性,但有可能改变客观性

2.状态反馈影响闭环特征根

闭环系统矩阵A-bk的特征值,一般称为闭环的极点,闭环系统的品质主要由闭环的极点所决定,特别是稳定性完全由极点决定。所以通过k阵配置合适的极点,对改善系统的稳定性和品质方面尤为重要

并且,如果一个系统是可控的,闭环系统矩阵A-bk的特征值可以由k阵配置到复平面的任意位置。

matlab求状况反馈K阵

matlab求状况反馈K阵非常的方便,可以用place函数直接求解

例如:

47d1bb432130ec5b33de4e7a6f07b66a.png
z=[0];
p=[-1 -2 -3];
[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,10);
j=sqrt(-1);
p1=[-2+2*sqrt(3)*j -2-2*sqrt(3)*j -10];
k=place(a,b,p1);
a1=a-b*k;
s=eig(a1);%计算闭环特征根方程

输出k阵和配置好的闭环特征根:

3925f6ef0b21bfb0c5b40e1d57ac4722.png

cd5ba1d6b06e0162d08f953726d7e9ff.png

二、状态观测器

为了实现状态反馈,需要对状态变量的n个分量进行测量。但是在实际系统中,并不是所有的状态变量都能够测量到,所以为了实现状态反馈控制律设计,就要设法利用已知的信息(输出量y和输入量u),通过一个模型来对状态变量进行估计。比如用计算机模拟一个与实际系统具有相同动态方程的模拟系统,用模拟系统的状态向量作为实际系统状态向量的估值。

一般系统的输出量y(t)与控制输入量均为已知u(t),再利用偏差信号来修正输出的估值,就形成了闭环估计方案:

b350bed1a5b1c31d42bc4a17c8a8e371.png

得到状态方程式为:

d5c1e0670ab57c0108a3cdf850e8b087.png

由观测器、状态反馈构成的闭环系统

通常把反馈增益矩阵k和观测器一起称为控制器,并且反馈控制系统的动态特征和观测器的动态特征是相互独立的:

4b720de356b486bd9eb0cc081eb31d3f.png

分离定理:

若系统(A,b,c)是可控、可观的,可以先按极点配置选择反馈增益阵k,然后按观测器动态要求选择H,H的选择并不影响配置好的闭环传递函数的极点。因此,系统的极点配置和观测器的配置可以分开进行

例如:

87e06e0cd76783e238e40216db836815.png
a=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];
b=[0 0 1]';
c=[1 0 0];
ob=obsv(a,c);  %计算可观性矩阵
n=rank(ob);    %判断系统可观性
j=sqrt(-1);
p=[-1+j -1-j -2];
k=place(a,b,p);  %计算状态反馈增益阵
p1=[-10 -10 -8];
h1=acker(a',c',p1);  %计算观测器增益阵
h=h1';        %观测器增益阵
ao=a-h*c;     %观测器的系统矩阵

运行结果为:

be1fe66e4e29c6b034dbe0c2e5a5a22c.png

6b9bcda46e2e1e47ecb19a931c14d8ab.png

f5c0e791a6298c9bbcf60904af1873c7.png

53df17e3c13040b5c0d0d306a5026ea3.png

本文为小编自行编程,如有错误还请大家批评指出~

待更新~下一篇为“matlab中控制系统的状态空间分析3”

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