自动控制原理2题型总结

应试题型总结 —— 非线性系统初步&状态空间分析方法

好吧，本来该上学期发的总结一不小心拖到了复试……赶紧发赶紧发
突如其来的考试总是这么吓人，网课听不懂、忘得差不多的菜鸡瑟瑟发抖，赶紧写个总结压压惊，找回一下丢失的记忆。各个式子及推导见附录。

一、非线性

1.1 绘制给定方程的相轨迹

1.2 绘制非线性控制系统的相轨迹

1.3 求描述函数

1.4 描述函数法研究系统自振

二、状态空间

2.1 列写系统的状态方程

1. 根据实际情境列写微分方程
2. 选择状态变量：状态方程的一部分来自我选的导数关系
3. 整理成矩阵形式

相关：如果换一组状态变量呢？

变换关系 [式1]

2.2 画出系统结构图

1. 写出微分方程形式
2. 结构图一般由积分环节和增益环节组成。

2.3 解状态方程

没什么好说的，记结论，认真算

2.4 求解传递函数

系统特征根即为矩阵A的特征值。

2.5 可控性判定

略

相关：若当标准型的可控性判定

1. 各若当块特征值不同
2. 每一若当块最后一行，对应b中元素不为0

2.6 化可控标准型

1. 先判定可控
2. 求可控性矩阵的逆阵，把最后一行拉出来
3. 按照**[式2]**构造P阵
4. 注意！这里的变换关系是左乘P逆！而不是P！和之前是完全反的，你要把之前的P换成P逆！
5. 写出标准型**[式3]**

2.7 系统按可控性分解

1. 先判定不可控，求出可控性矩阵
2. 找到线性相关的那一个列向量
3. 用一个线性无关的向量替换它，构成P逆阵！注意，是P逆！
4. 求出P，变换关系同2.6
5. 写出可控性部分，求出传递函数

2.8 可观性判定

略

2.9 化可观标准型

法一：

1. 先判定可观
2. 求可观性矩阵的逆阵，把最后一列拉出来
3. 按照**[式4]构造P逆阵**，注意！这里和可控性是反的！
4. 变换关系同可控性
5. 写出标准型**[式5]**

法二：使用对偶原理

【注意：对偶变换时，可控可观阵差一个转置！】

1. 计算对偶系统的可控性矩阵
2. 求其逆阵，把最后一行拉出来
3. 按照**[式6]**构造P阵
4. 变换矩阵M = P的转置
5. 按变换关系求解**[式7]**
6. 写出标准型

2.10 系统按可观性分解

1. 先判定不可观，求出可观性矩阵
2. 找到线性相关的那一个行向量
3. 用一个线性无关的向量替换它，构成P阵！注意，是P！
4. 求出P逆，变换关系同2.6
5. 写出可观性部分，求出传递函数

2.11 传递函数的最小阶动态方程实现

将G(s)整理成标准形式（有理真分式部分）[式8]

一、无公因式

1. 可控标准形的最小阶实现：带结论完活
2. 可观标准形的最小阶实现：带结论完活
3. 若当标准型的最小阶实现
   （1）部分分式分解
   （2）按每个分式设定状态变量
   （3）移项整理，拉氏逆变换得到微分方程
   （4）写成若当标准型的形式

二、有公因式

如果给的传递函数没有公因式，那就上下同乘一个

1. 可控不可观：出来是可控标准形
2. 可观不可控：出来是可观标准形
3. 可控且可观：带结论
4. 不可控且不可观：基于最小阶实现，见**[式9]**

2.12 状态反馈

一、一些定理

1. 闭环系统状态方程：[式10]
2. 状态反馈不影响可控性，可能改变可观性。
3. 闭环系统矩阵A - bk的特征值，一般称为闭环的极点。
4. 闭环系统的品质主要由闭环极点决定，稳定性完全由闭环极点决定。
5. 极点配置定理：闭环系统矩阵A - bk的特征值可以由k阵配置到复平面任意位置，充要条件是闭环系统可控。

二、求状态反馈

1. 计算|sI - (A - bk)|
2. 与期望特征式比较

2.13 状态观测器

一、一些定理

1. 观测器状态方程：[式11]
2. 若系统可观，则其状态可用状态观测器进行估值。观测器极点可以任意配置。

二、求状态观测器

1. 计算|sI - (A - Hc)|
2. 与期望特征式比较

2.14 构成闭环系统

1. 由观测器、状态反馈构成的闭环系统状态方程：[式12]

2.15 稳定性判定

1. BIBO：G(s)的极点具有负实部
2. 渐近稳定：A阵的特征值在复平面左半部

附录：

3.1 证明题武器库

1. 状态方程的解
   （1）矩阵指数的展开

2. 引理
   （1）反证法
   （2）设向量的时候注意非零，这就为后面可能转化为方程的零解问题做铺垫。
   （3）一堆矩阵乘出来是不是变成常数？
   （4）逐阶求导会发生什么？

3. 可控性判据
   （1）用可控性定义

4. PBH判据

5. 若可控，一定能找到可逆线性变换将其变换为可控标准形。

6. 可控性分解

7. 可观性判据

8. 可控可观的充要条件：无零极相消

9. 极点配置定理

10. 用准确的x还是观测器的X,传递函数不变

3.2 公式