matlab robotics演示,基于MATLAB Robotics Tools的机械臂仿真

1.前言机器人是当代新科技的代表产物,随着计算机技术的发展,机器人科学与技术得到了迅猛的发展,在机器人的研究中,由于其价格较昂贵,进行普及型实验难度较大,隐刺机器人仿真实验变得十分重要。对机器人进行软件仿真,从运动图像和动态曲线表,可以模拟机器人的动态特性,更加直观的显示了机器人的运动状况,从而可以分析许多重要的信息。对机器人的运动学仿真,很多学者都进行了研究。文献2以一个死自由度机器人为例,利用MATLAB软件绘制了其三维运动轨迹;文献4对一种柱面机械手为对象,对机械手模型的手动控制和轨迹规划进行了仿真;但上述各种方法建立的机器人模型只适合特定的机械臂模型。一种通用的,经过简单修改便可用于任何一种机械臂的仿真方法显得尤为重要。2.机器人运动学简介机器人学中关于运动学和动力学最常用的描述方法是矩阵法,这种数学描述是以四阶方阵变换三维空间的齐次坐标为基础的。矩阵法、齐次变换等概念是机器人学研究中最重要的数学基础。利用MATLABRoboticsToolbox工具箱中的transl、rotx、roty和rotz函数可以非常容易的实现用其次变换矩阵表示平移变换和旋转变换。例如机器人在X轴方向平移了0.5米的其次坐标变换可表示为:>>T=transl(0.5,0.0,0.0)绕Y轴旋转90可以表示为:>>T=roty(pi/2)符合变换可以由若干个简单变换直接相乘得到,例如让物体绕Z轴旋转90,接着绕Y轴旋转-90,再沿X轴方向平移4个单位,则对应的齐次变换可表示为:>>T=transl(4,0,0)*roty(-pi/2)*rotz(pi/2)3.构建机器人对象使用计算机对机器人运动的仿真研究,首先需建立相应的机器人对象。在机器人学中通常把机械手看做是由一系列关节连接起来的连杆构成。为描述响铃按键之间平移和转动的关系,Denavit和Hartenberg在1955年提出了一种通用的方法,这种方法是在机器人的每个连杆上建立附属坐标系,然后用4*4矩阵来描述相邻两连杆的空间关系的方法,通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿,从而建立机器人的运动学方程。通常称为D-H参数法。在RoboticsToolbox中,构建机器人对象主要在于构建各个关节,而构建关节时,会用到LINK函数,其一般形式为:L=LINK([alphaAthetaDsigma],CONVENTION)其中CONVENTION可以取‘standard’和‘modified’,其中‘standard’代表采用标准的D-H参数,‘modified’代表采用改进的D-H参数。参数’alpha’带包扭转角,参数‘A’代表连杆长度,参数‘theta’代表关节角,参数‘D’代表偏距,参数‘sigma’代表关节类型:0代表旋转关节,非0代表平动关节。这样,只需指定相应的D-H参数,我们便可以对任意机械臂进行建模。通过RoboticsToolbox扩展了plot函数还可将创建好的机械人在三维空间中显示出来。图1puma560机械臂三维模型机器人运动学是主要研究关节变量空间和机器人末端执行器位置以及姿态之间的关系。常见的机器人运动学问题可分为两类:1)运动学正解:对一给定的机器人,已知杆件几何形状参数和关节角度矢量,求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态;2)运动学逆解:给定机器人杆件的几何参数,给定机器人末端执行器相对于参考基坐标系的所需位置和姿态,求解各关节姿态,及判断机器人能否使其末端执行器达到这个所需的位姿。下面用puma560型机械臂为例,演示运用RoboticsToolbox