无人驾驶车辆模型预测控制第二版_【技术】独立驱动电动车主动避障路径规划与跟踪控制...

最新推荐文章于 2024-06-26 09:52:03 发布

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文章标签：无人驾驶车辆模型预测控制第二版无人驾驶车辆模型预测控制配套代码

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该文探讨了一种4WIS-4WID EV无人驾驶车辆的主动避障技术，利用七次多项式规划路径，并采用模型预测控制进行路径跟踪。通过Matlab/Simulink与Carsim联合仿真验证了算法的可行性和准确性，展示了在不同路面附着系数和侧风扰动下的良好性能。

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导读/ 四轮独立转向-独立驱动电动车( 4WIS-4WID EV) 具有低速机动性强、高速稳定性好的特点，是一种理想的智能车构型

来源：清研车联

前言

随着车辆主动安全技术的快速发展，无人驾驶技术已成为国内外研究的热点。四轮独立转向-独立驱动电动车(4WIS-4WID EV) 是一种多执行器、多控制自由度的特殊电动车辆，4个车轮的驱动、制动和转向都独立可控，可实现主动后轮转向、直接横摆力矩控制等功能，有利于提高车辆低速行驶机动性与高速行驶操稳性，是一种理想的无人驾驶汽车车型^[1]。德国不来梅机器人技术创新中心研制的EO-Smart2和德国航天航空中心研制的ROboMObil都是这类车型，国内外高校如吉林大学、山东大学、北京理工大学、香港中文大学和釜山大学等也对4WIS-4WID EV展开了相关研究^[2-5]。

主动避障技术是无人驾驶技术的基础，而路径规划与跟踪控制又是主动避障技术的重要组成部分。文献[6]中基于多项式进行避障路径规划并设计鲁棒控制器进行轨迹跟踪控制，文献[7]中采用改进智能水滴算法进行避障局部路径规划并保证车辆避障过程中的操稳性，文献[8]中运用触须算法设计避障策略，文献[9]中提出改进的人工势场法进行避障路径规划并通过硬件在环试验验证避障算法在不同场景下的可行性。避障规划算法中，多项式规划具有算法简单、运算量小的特点，通用性和实用性强。路径跟踪控制算法主要有最优控制、滑模控制、鲁棒控制、模糊控制和模型预测控制等^[10-12]。模型预测控制是一种基于简单模型进行滚动优化控制的算法，在车辆控制领域上有着比较广泛的应用。本文中基于七次多项式进行主动避障路径规划，采用模型预测控制进行路径跟踪控制器设计，通过Matlab/Simulink与Carsim联合仿真验证所设计4WIS-4WID EV主动避障算法的可行性与准确性。

四轮独立转向-独立驱动电动车

一种新型4WIS-4WID EV 样车如图1所示，该车主要由图1所示的4组一体化线控独立转向/驱动模块所构成，该模块集成了悬架系统、驱、制动系统和转向系统。一体化线控独立转向/驱动模块的采用使该车4个车轮的驱、制动( 轮毂电机制动) 转矩和转向角度都独立可控，控制冗余自由度更多，控制策略选择更多样化，更有利于发挥出色的动力学性能。整车参数如表1所示。