本文探讨了二自由度车辆模型在车辆稳定性研究中的应用，该模型简化了车辆为两轮，忽略了悬架作用。通过推导模型，强调了车辆横摆、侧向运动与侧偏刚度、车速、质心位置等因素的关系。在Simulink中建立了仿真模型，分别以正负不同的稳定性因子K进行仿真，验证了模型在不同车速下的稳定性和过度转向特性。
前文中基于三自由度车辆模型，进行了车辆纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角的估计。美中不足的是，用的是别人的车辆模型。所以脚主打算自己搭建一些车辆模型，以后就可以完全在Simulink中实现模型+算法的仿真。
常用的动力学模型有2、3、5、7等自由度，其中二自由度模型虽然最为简单，但是把车辆质心位置、轮胎侧偏特性等影响车辆侧向运动的关键参数进行了定量的描述，是研究汽车操稳特性的基础。所以本文就先谈谈车辆二自由度模型。
利用车辆模型进行某个车辆性能控制时，越简化的模型需要的参数越少，控制起来越容易操作，千万不要认为自由度越多的模型越好。
二自由度模型忽略了悬架的作用，整车简化为两轮，认为轮胎侧偏特性为线性，并且忽略纵向的驱动或阻力，认为纵向车速不变，最终线性二自由度模型可表示为下图所示。
二自由度车辆模型中的二自由度指的是车辆的横摆和侧向运动，这里的侧向运动指的是车辆的质心侧偏角或者侧向速度表示。二自由度车辆模型经过推导之后，可表达为下面两个等式（具体推导过程可参考汽车理论书籍）
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