二自由度云台扫描算法_控制算法手记-二自由度控制器

跟踪(Reference Tracking) 和抗扰(Disturbance rejection)是控制算法设计的主要任务。单自由度控制器(pure feedback controllers)由于其自身的固有限制因素(Inherent Fundamental Limitations)，无法同时满足跟踪和抗扰的目的，必须在这两个性能目标之间做折衷处理(compromise between tracking performance and the disturbance rejection capability)；图1. 单自由度控制系统基本结构及传递函数(为方便说明，本文均以SISO线性系统为例)

如图1中传递函数所示，为同时实现控制系统对参数输入r的跟踪和对干扰d的抑制：需要输出Y/参考输入R的传递函数T=(1-S，S为灵敏度函数)尽可能地大(即S尽可能地小)；输出Y/干扰d的传递函数PS(P为被控对象的传递函数，被控对象确定后，P随之确定)尽可能地小。总结来看，为实现最优跟踪和抗扰，需要灵敏度函数S尽可能的小，这只能通过设计反馈控制器C来实现。

然而，如图2所示，伯德积分公式(Bode integral formula)表明灵敏度函数S的绝对值的对数值沿频域积分为定值。当灵敏度函数S在某频域段时：如果S<1，对数值为负值，此时对干扰有衰减作用，且闭环传递函数T增益较大，输出信号对参考信号跟踪较好；

如果S>1, 对数值为正值，此时对干扰有放大作用，且闭环传递函数T增益变小，输出信号无法有效跟踪参考信号；

根据伯德积分公式，灵敏度函数S无法在全频率域