一阶电路误差分析_控制理论基础（二）时域分析与稳定性

得到了系统的数学模型后，下一个问题就是分析系统性能，经典的分析方法主要有时域分析、根轨迹、频域分析。

一、时域分析

控制学科的一个重要观点就在于对动态系统的分析，而对于上篇文章讨论的电路模型来说，要分析它的系统性能，首先要有输入信号。

典型的输入信号有：

典型输入信号_百度百科​baike.baidu.com

有人会问，分析系统时到底选择哪种输入信号，一般的原则是选取最符合实际情况和最不利的信号，最符合实际情况这个没问题，什么叫最不利的信号？控制工程中最喜欢的是稳定信号，最不喜欢的则是那些突然来的变化，重点关注的也是那些变化的信号。

但对于线性系统来说，不同输入信号能表征的系统性能是一致的，因此一般使用单位阶跃信号来测试，便于比较各个系统。

拿到了输入信号，就到了评价系统这个问题，和评价一个人一样，什么都不给让你评价一群人里谁比较好，可能会有千奇百怪的答案，有的看身高，有的看长相，有的看穿什么衣服，没有统一的标准，最后也得不到自己想要的答案。

所以问题就转变为如何建立一个指标体系来判断系统。

再来看一个工程案例：

比方说我们要通过控制系统把反应釜的温度维持在400度

输入一个阶跃信号，用温度测量仪观察到的变化图像为

工程上的需求：

1、需要维持某个容器的内部温度基本不变。

2、波动不能太大，否则会损坏仪器

3、速度要跟上，不能慢慢悠悠的，花了半天才到400度

拿着需求和图对比，很容易就能建立指标来评价系统的性能如何

首先第一个需求“温度基本不变”，可以看波形趋于常值时在哪个数周围，比如等了一会，温度一会401，一会399.5，一会400.2，一会到了400，那么就可以认为系统性能满足了第一个需求。而如果从理论上提升一下，就得到了第一个概念

①稳态误差

系统从一个稳态过渡到新的稳态，或系统受扰动作用又重新平衡后，系统出现的偏差。稳态误差记作ess（Steady-State Errors）。

再看第二个需求，“波动不能太大”，这个也比较直观，首先看看变化过程中峰值是多少，比如峰值为430度，然后怎么衡量这个差值呢，有人说，这还不简单，430-400,30这个数就能衡量啊，做差值是一个很好的思路，但单纯的差值能不能用？我们可以考虑两个系统：一个稳态值400峰值430，一个稳态值1000峰值1060，谁的波动比较大，单纯用差值自然第二个大，看图像则是第一个，这就启示我们，除了考虑差值外，还要看所占的比例。

②超调量

也叫最大偏差（maximum deviation）或过冲量。偏差是指被调参数与给定值的差。对于稳定的定值调节系统来说，过渡过程的最大偏差就是被调参数第一个波峰值与给定值的差A。随动调节系统中常采用超调量这个指标B。在y(∞)不等于给定值时：超调量=[Y(Tm)-Y(∞)]/Y(∞)×100%，（A—最大偏差；B—超调量）。

第三个需求，“速度要跟上”，需要考虑时间指标，这块就直接给概念吧，毕竟有些是规定，比如上升时间概念中的90%，调节时间概念中的5%，这些数都来自规定。

③时间指标

这里在教材基础上补充一个指标

④指令信号响应

（发出的指令多久能响应，效果如何）

---

拿到了性能指标，就可以看看典型系统的指标都是怎么样的，具体每种系统的特性不作展开，见相关链接

比如一阶系统：

自动控制原理3.1 一阶系统时域分析​wenku.baidu.com

二阶系统：

[图文]3-3二阶系统的时域分析 - 百度文库​wenku.baidu.com

既然传递函数的分子与分母都出现了表达式，一个很自然的想法就是讨论零点与极点，一个使分子为零，一个使分母为零。这种特殊点会不会影响系统的性能。

经过试验发现，零极点的确会影响一些性能指标，具体见二阶系统与高阶系统响应分析，这一点也影响了后边的分析，后续的设计方法，都是为了使系统的零极点出现在合适的位置，以满足系统的性能指标。这一点将在频域分析法里详尽展示。

高阶系统：（主导极点：传递函数分母为零的点，距虚轴最近的极点，周围又没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，那么这样的极点就被称为主导极点，它对应的响应分量在系统响应过程中起到主导作用）

[图文]高阶系统时域分析 - 百度文库​wenku.baidu.com

---

二、稳定性

二阶系统里引入了阻尼比和自然频率的概念，是指二阶系统标准形式中的参数

经过大量实验，我们可以发现

这个现象引发了相关思考，当阻尼比处于0-1之间时，符合我们上面讨论过的图像，大于1时，单调上升且有界，这两种现象虽然不同，但多数满足需求，我们需要特别注意的是，为什么阻尼比小于零，系统不稳定。有没有什么深层次原因？

要搞清楚这个问题，首先要搞定另一个问题，什么是稳定性。

因为专栏刚开始，所以采用最简单的描述，后续会深入介绍诸如BIBO稳定性的概念。

这里的稳定性说白了就是看图像最后能不能达到常值。或者换一种思路，设线性系统在初始条件为零时，作用一个理想单位脉冲，此时的系统输出增量脉冲响应为kt，这相当于系统在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡工作点的问题，若t趋于无穷时脉冲响应等于零，则可以说明系统是稳定的。

1868年著名物理学家麦克斯韦发表的《论调节器》最早把调速器的运动状态用微分方程来描述，他导出了调节器的微分方程，并在平衡点附近进行线性化处理，指出稳定性取决于特征方程的根是否具有负的实部。

借鉴麦克斯韦的思想，结合后来提出的传递函数的概念，人们审视了传递函数的基本形式，发现了如果传递函数的极点位于左半平面时，系统往往是稳定的。证明如下

（其中式3-63为t趋于无穷时脉冲响应等于零）

注释：

后来麦克斯韦的学生劳斯（ Edward John Routh,1831 － 1907 ）得到了更一般性的判别方法，就是著名的劳斯稳定判据。 

劳斯判据_百度百科​baike.baidu.com

有了稳定性的判断依据，我们可以继续实验，还是那个反应釜的温度控制，渐渐的我们有了新发现，一些系统你说他稳定吧，他也挺稳定，但总是达不到规定要求，说指标400，他到380左右就不变了，人们原先以为是时间不够，结果等了半天，还是380，这时人们就想了，会不会是系统自身的性质呢？经过一些数学推导，发现还真的是。

[图文]§3-5稳态误差的分析与计算 - 百度文库​wenku.baidu.com

【其他】

这个专栏属于一个概念回顾性质的专栏，对于具体的解题和计算步骤将以链接形式给出，大体规划上将按照经典控制-现代控制（本科阶段）-线性系统-非线性系统（硕博阶段）逐步深入的顺序，中间会穿插一些工程设计技巧的内容，很多概念会以不同的视角和深度重复出现。

参考文献

1、自动控制原理、胡寿松著

2、动态系统的反馈控制、Gene F. Franklin

3、控制系统设计指南，George Eills著

System control：控制理论基础（三）PID与时域分析应用​zhuanlan.zhihu.com