控制器离散化、Z变换、差分方程

知识点

• 微分方程、差分方程都是时域；
• Z变换、差分方程的关系；
  Z变换的无穷项级数形式的物理意义：kn*Z^-n的系数kn代表了连续时间函数信号再去爱各个采样点上的采样值。
• Z变换、差分方程的定义；

概念解析

1.脉冲信号

脉冲宽度调制 、Pulse width modulation、PWM

脉冲的周期
幅值：恒定
冲量（面积、宽度、占空比）：与
调宽脉冲

目的：

利用脉冲信号来等效地获得所需要的信号（波形）。

或者

分类：

• 调宽脉冲信号（调宽脉冲序列）：赋值恒定、宽度可调；
  

• 调幅脉冲信号（序列）：宽度一定，赋值可调；
  

原理：

信号的冲量：与时间轴围成的面积
冲量相同、形状不同的信号经过具有惯性的环节后的输出信号波形一致；（效果一致）

方法：

• 计算法

• 调制法：涉及概念，载波信号、调制信号

• 连续信号
  

• 离散信号（采样信号）：只在采样点有定义，其他时间点的值看做0。
  

• 0阶保持器:

• 阶梯信号

• 采样信号：

• 无定义和幅值为0：