车轮轨迹原理_在简单地形上小车运动轨迹的数学表达(一)

在简单地形上小车运动轨迹的数学表达(一)

图形学课上的小小总结

前提:

假设地形函数为f(x)为f(x)=sin(x)[*]。

小车由四个轮子组成。

实现基于OpenGL。

[*] 实际效果图的f(x) = 0.5 * sin(x)

问题一：如何画一个轮子？

具体的问题描述应该是"如何在已知坐标x的情况下画出一个轮子?"

该轮子拥有的唯一特点是：与其所依附的地形应该是相切的。

下面是当"x0 = π/4"地形函数(图-1)：

假设在地形上的一点(x0,y0)，由它所唯一对应的轮子圆心为(x1,y1)。

不失一般性，(x1,y1)的计算过程如下：

这里有几个需要注意的地方：

k0为0的情况，即在x=x0处地形斜率与x轴相切的情况下：

x1 = x0

y1 = y0 + R

关于x1的±：

if k0 > 0

x1 = x0 + R * cosβ

else

x1 = x0 - R * cosβ

综合以上可得最终实现如下：

void get_wheel_center(float _x0, float _y0, float _r, float &_x1, float &_y1){

floa