本文详细介绍了KUKA LBR iiwa机器人的发展历史，从DLR研究所的研发背景到KUKA的商业化过程。iiwa机器人以其7自由度、高自重负载比和安全的协作特性著称。关键技术创新包括全状态反馈关节控制器和关节力矩传感器。此外，文章还提及DLR的其他相关研究项目，如collision detection和SARA robot，展示了DLR在机器人领域的领先地位。
1.iiwa机器人的发展历史
研发这款机械臂的DLR下属研究所是机器人和机电一体化研究所（DLR Institute of Robotics and Mechatronics），总体研发时间约为15年，而且作为核心研究课题超过20年，其他很多扩展课题都是依据这一系列的机械臂的核心技术展开的，第三部分也会提到一些。
要记住一个名字，这款机械臂研发的领军人物Alin Albu-Schaffer。
官方说法是DLR LBR I 于1995年设计完成，DLR LBR II 于2000年完成设计，前两代的设计用于DLR LBR III 并于2003年完成。2004年DLR LBR III就被license 给了KUKA公司，之后在KUKA 继续研发出了KUKA LBR 4 (2008年)和KUKA LBR 4+ (2010年) ，以及最终版的 KUKA LBR iiwa (2013年)，分别有7公斤和14公斤两个版本。
2.产品简介及特点
- 产品组成
产品主要有4大件组成：
1-机械臂本体；
2-机器人控制柜（KUKA Sunrise Cabinet）;
3-示教器（KUKA smartPAD）；
4-安装KUKA Sunrise.Workbench 的开发计算机(这个是用户自己采购)；
机械臂不同的使用和操作任务根据复杂度区分，由上面的3和4分别承担。
- 产品基本参数
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